Дистанционно управлявани роботи. Просто дистанционно управление на робота от компютър

Признаци на бременност след имплантиране на ембрион

В този урок ще добавим Bluetooth модул към робота QUADRUPED и ще създадем дистанционно управление на базата на подобен Bluetooth модул. Посоката и скоростта на движение на робота ще се управляват с помощта на джойстик, а височината на робота ще се регулира с потенциометър. Ако бъдат открити препятствия, роботът ще откаже да върви направо, но ще се съгласи да се върне назад или да се обърне.

Bluetooth модулът на дистанционното управление ще действа като главен, а Bluetooth модулът на робота ще действа като подчинен. Сдвояването на главен и подчинен трябва да се извърши само веднъж. В бъдеще, когато захранването се подава към робота и захранването към дистанционното управление, устройствата ще се свързват независимо.

Скоростта и посоката на движение на робота ще зависи от степента и посоката на отклонение на джойстика. Роботът ще може да изпълнява команди като движение напред или назад, със или без усукване, завъртане на място наляво или надясно, поставяне на всички стави в централни позиции, разхлабване на всички стави, повдигане и спускане на тялото. Ако връзката между bluetooth модулите на дистанционното управление и робота е прекъсната, роботът ще спре да се движи и всичките му сервомашини ще отслабнат.

Повече подробности относно управлението на робота и сдвояването на Bluetooth модули са описани по-долу в раздела „Управление“.

Ще ни трябва:

    Робот "ЧЕТИРИНОГ":
  • Батерии:
    • или 2 литиево-йонни батерии размер .
    • или 5 Ni-MH батерии размер .
    Дистанционно:
  • Батерии:
    • или 1 Ni-MH батерия с размер на корона и адаптер за DC жак.
    • или друг за Arduino Uno.

За да реализираме проекта, трябва да инсталираме библиотеките:

  • iarduino_Bluetooth_HC05 - за работа с Trema Bluetooth модул HC-05.
  • iarduino_HC_SR04 - за работа с ултразвуков сензор за разстояние HC-SR04+.
  • Библиотеките SoftwareSerial и Servo са включени в основния комплект Arduino IDE и не изискват инсталация.

Можете да разберете как да инсталирате библиотеки на Wiki страницата - Инсталиране на библиотеки в Arduino IDE.

Видео:

Схема на свързване на дистанционно управление:

  • Инсталирайте Trema-Set Shield на Arduino Uno.
  • Инсталирайте потенциометъра на модула Trema върху подложката за кацане Trema-Set Shield 2.
  • Инсталирайте джойстика на модула Trema на 4-та площадка за кацане на щита Trema-Set.
  • Инсталирайте Bluetooth модула Trema HC-05 на 6-та площадка за кацане на Trema-Set Shield.
  • Ако желаете, всички модули, инсталирани на Trema-Set Shield, могат да бъдат закрепени с помощта на найлонови винтове и стойки.

В този код показанията на джойстика и потенциометъра се съхраняват постоянно в масива arrData, след което се изпраща по радиото чрез bluetooth модул. Скицата калибрира джойстика при стартиране, като чете показания за осите X и Y, които се считат за централни преди изключване на захранването. Показанията по оста X и Y се изпращат в рамките на стойности от -100 до +100. Показанията на потенциометъра се изпращат между 0 и +100. Състоянието на бутона се изпраща като число 0 или 1.

Ако подадете захранване, докато бутонът на джойстика е натиснат, тогава в кода за настройка ще се изпълни кодът за извикване на функцията createMaster, която ще настрои bluetooth модула на ролята на master, инициира търсене на slave с името "QUADRUPED " и ПИН код "1212" и ако такова подчинено устройство е налично, тогава сдвояването и свързването ще се осъществи с този подчинен bluetooth модул (това е името и ПИН кодът, които ще бъдат присвоени на bluetooth модула на робота). Ако не натиснете джойстика при подаване на захранване, функцията createMaster ще бъде пропусната и bluetooth модулът ще се опита да създаде връзка въз основа на последните си настройки. По този начин сдвояването с Bluetooth модула на робота трябва да се извърши само веднъж.

Функциите begin(), createMaster() и checkConnect() на обекта objHC05 връщат true или false и се извикват като условие на оператора while(), т.е. извършват се инициализация, присвояване на роли и проверка на връзката на bluetooth модули до получаване на положителен резултат. Тези функции могат да бъдат извикани веднъж само ако сте сигурни, че вторият bluetooth модул (робот модул) е определено включен, присвоена му е подчинена роля, готов е за връзка и е в обхвата на комуникация. В противен случай функцията ще върне false и кодът ще продължи да се изпълнява, без да отговаря на грешката.

Функцията send() на обекта objHC05 е в състояние да изпраща масиви и променливи от всякакъв тип и също така връща true или false, отчитайки резултата от данните, получени от втория bluetooth модул. В нашия случай няма нужда да извиквате тази функция в условието на оператора while(), тъй като тази функция вече се извиква постоянно в кода на loop().

Подробно описание на всички функции на обекта objHC05 можете да намерите на страницата.

Програмен код за робота QUADRUPED:

Стойностите на масива cenAngle трябва да бъдат променени (калибрирани) към действителните серво ъгли в градуси, при които всички стави на робота са в централна позиция. Това се прави с помощта на скица за калибриране, както е описано на страницата.

В този код роботът се управлява чрез функциите:

  • funLimbMove- задаване на една става на избрания крайник на стойност от -100 до 100.
    • Ако зададете funLimbMove(4,1,100), тогава четвъртият крайник, вертикалната става, ще се издигне възможно най-високо.
    • Ако зададете funLimbMove(4,0,-100), тогава 4-тият крайник, хоризонталната става, ще се премести възможно най-наляво.
  • funLimbStep- настройка на един крайник в позиция от 0 до 255.
    • Ако зададете funLimbStep(4,x,0,50), където x ще се увеличи от 0 до 255, тогава 4-ти крайник ще извърши следните действия: плавно преместване отдолу назад, рязко издигане, бързо преминаване отгоре към предната част и рязко спускане, спиране в същата позиция, от която започнаха движенията. Което е подобно на реалното движение на лапите при движение напред.
    • Ако зададете funLimbStep(4,x,0.50), където x ще намалее от 255 на 0, тогава крайник 4 ще извърши същите действия, но в обратен ред. Което е подобно на реалното движение на лапите при движение назад.
    • Предпоследният аргумент на функцията може да бъде зададен в диапазона от -100 до +100; той ще ограничи амплитудата на движенията на левия или десния крайник, което ще доведе до усукване (завой) наляво (-100... 0) или надясно (0...+100).
    • Последният аргумент на функцията може да бъде зададен в диапазона от 0 до 100, това е височината на повдигане на тялото в проценти, ако посочите 0, тогава QUADRUPED ще „пълзи“, колкото по-висока е стойността, толкова по-висок е QUADRUPED. Средното издигане на тялото съответства на стойност 50.
  • funLimbGait- задайте всички крайници на позиция от 0 до 255. Тази функция извиква предишната функция funLimbStep за всеки крайник, като посочва тяхната позиция в съответствие с алгоритъма за походка.
    • Ако зададете funLimbGait(1, x, 0, 50), където x ще се увеличи от 0 до 255, тогава всички крайници ще извършват действия, при които ЧЕТИРИКРЪПИЯТ ще върви напред и направо една пълна стъпка, а крайниците му ще се върнат в същата позиция от която започна стъпката.
    • Ако зададете funLimbGait(1, x, 0, 50), където x ще намалее от 255 на 0, тогава всички крайници ще извършват същите действия, но в обратен ред. Следователно QUADRUUPED ще премине през същата стъпка, но в обратна посока.
    • Ако зададете funLimbGait(0, x, 0, 50), където x ще се увеличи от 0 до 255, тогава всички крайници ще изпълняват действия, при които QUADRUUPED ще извърши завой надясно с една пълна стъпка, а крайниците му ще се върнат в същата позиция, от която беше направен този завой, започна.
    • Последният и предпоследният аргумент изпълняват същите действия като аргументите на функцията funLimbStep на същата позиция, а именно извършват усукване (въртене) и повдигане на тялото.
    • Можете да допълните функцията funLimbGait, като създадете свои собствени опции за походка.
  • funLimbFree- отслабване на всички стави. Функцията се извиква без параметри и деактивира сервосистемите. Сервомашините ще се включат независимо при извикване на която и да е функция за управление на става или крайник.
  • funLimbCent- поставяне на всички стави в централна позиция. Функцията се извиква без параметри и настройва ставите на всички крайници в позицията, зададена по време на калибрирането.
  • funWaitMaster- Тази функция проверява дали е натиснат бутонът за сдвояване. При натискане на бутона текущата връзка (ако има такава) с главния ще бъде прекъсната, списъкът с двойки ще бъде изчистен, на bluetooth модула ще бъде назначена ролята на подчинен с име “QUADRUPED” и ПИН код “1212” , след което ще изчака master да се свърже.

Получаването на данни и работата с модула Trema Bluetooth HC-05 се осъществява чрез функциите и методите на обекта objHC05 на библиотеката iarduino_Bluetooth_HC05, чието подробно описание може да бъде намерено на Wiki страницата - Trema bluetooth модул HC-05.

Контрол:

Веднага след сглобяването, качването на скицата и захранването на дистанционното управление и QUADRUPED, ставите на робота ще бъдат отслабени и той няма да реагира на команди от дистанционното управление, тъй като Bluetooth модулите изискват сдвояване. Сдвояването трябва да се извърши само веднъж; bluetooth модулите ще запомнят създадената двойка в своята енергонезависима памет и ще се опитват да се свържат един с друг при всяко следващо захранване.

  • Изключете захранването на дистанционното управление (ако е предоставено), натиснете джойстика (като че ли е бутон) и включете захранването на дистанционното управление. След извършване на тези стъпки, bluetooth модулът на дистанционното управление ще получи ролята на master и ще започне да търси slave с име „QUADRUPED“ и PIN код „1212“.
  • Свържете захранването към робота (ако не е включено), натиснете и задръжте бутона за сдвояване за поне 1 секунда (може да бъде натиснат по всяко време). След натискане на бутона bluetooth модулът на робота ще получи ролята на slave с име „QUADRUPED” и PIN код „1212” и ще изчака master да се свърже.
  • За да сдвоите отново (ако е необходимо), трябва да следвате същите стъпки както за дистанционното, така и за робота.
  • Веднага щом се установи връзката, ставите на робота ще „оживеят“ и той ще следва командите на дистанционното управление. Ако изключите захранването на дистанционното управление, ставите на робота ще отслабнат и ще се върнат към живот, когато се подаде захранване към дистанционното управление.

Роботът се управлява от дистанционното управление, както следва:

  • Ако наклоните джойстика напред, роботът ще се движи напред, а скоростта ще зависи от степента на отклонение на джойстика.
  • Ако наклоните джойстика назад, роботът ще се движи назад и скоростта ще зависи от степента на отклонение на джойстика.
  • Ако наклоните джойстика напред и наляво или надясно, роботът ще се придвижи напред, завивайки наляво или надясно. Скоростта ще зависи от степента на отклонение на джойстика напред, а радиусът на завиване ще зависи от степента на отклонение на джойстика наляво или надясно.
  • Ако наклоните джойстика назад и наляво или надясно, тогава роботът ще се върне назад, завивайки наляво или надясно. Скоростта ще зависи от степента на отклонение на джойстика назад, а радиусът на завиване ще зависи от степента на отклонение на джойстика наляво или надясно.
  • Ако наклоните джойстика наляво или надясно, но не го накланяте напред или назад, роботът ще започне да се върти на място наляво или надясно и скоростта на завъртане ще зависи от степента на отклонение на джойстика .
  • Ако натиснете джойстика (при включено захранване), всички стави на крайниците на робота ще бъдат поставени в централни позиции.
  • Ако завъртите копчето на потенциометъра по посока на часовниковата стрелка, тялото на робота ще се повдигне, независимо от позицията на джойстика.
  • Ако завъртите копчето на потенциометъра обратно на часовниковата стрелка, тялото на робота ще се спусне, независимо от позицията на джойстика.
Здравей, Хабрахабр! Седях вечерта на 11 юни и гледах филм. Неочаквано за себе си открих, че жена, която никога не съм познавал, ми е писала с предложение да направя робот за новото им търсене. Основното е, че трябва да решавате пъзели, да изследвате скривалища, да прилагате правилно подсказки, да използвате наличните неща и в крайна сметка да получите ключове и отваряне на врати... Трябваше да направя робот, управляван от компютър с помощта на отделна програма. Имах съмнения относно някои проблеми, например: ще имам ли време и как точно да направя безжичен трансфер на данни (преди това бях правил само безжичен трансфер на данни на NXT)? След като претеглих плюсовете и минусите, се съгласих. След това започнах да мисля за пренос на данни. Тъй като беше необходимо да се направи робот бързо, нямаше време за запомняне и допълнително овладяване, например Delphi, така че възникна идеята да се направи модул, който да изпраща команди. От компютъра просто се изисква да изпраща данни към COM порта. Този метод е странен, но най-бързият. Ето това искам да опиша тук. Ще приложа и 3 програми, които ще ви помогнат да направите радиоуправляема кола.
Монтаж на предавател и неговата програма.
Направих модул за компютър от FTDI Basic Breakout 5/3.3V от DFrobot, доста често срещан микроконтролер ATMEGA 328P-PU с буутлоудър Arduino и радиомодул, базиран на чипа nRF24L01. По същество това е просто Arduino Uno с радио модул. Каквото, такова. Радиомодулът има функция, която не забелязах веднага: входното напрежение трябва да бъде в диапазона от 3 до 3,6 волта (въпреки че прилагането на 5 волта към него няма да го убие, но няма да работи), горната граница на логичното единица е 5V. Това означава, че за да свържете радиомодула към мега не ви е необходим преобразувател на ниво между 3.3V и 5V, а трябва да инсталирате 3.3V стабилизатор. FTDI има вграден стабилизатор и от него захранвах радиомодула.

Ето как изглежда самият модул (вътре и в сборката):

Програмата се състои от инициализация, стартово съобщение и обработка на команди от управляващата програма. В моя случай беше така. Основни команди на библиотеката Mirf:

#включи
#включи
#включи
#включи
#включи
Тези библиотеки са необходими за работата на радиомодула

Mirf.csnPin = 4 - задава пин номера, отговорен за "разрешение за комуникация" между радиомодула и MK
Mirf.cePin = 6 - задава пин номера, отговарящ за режима на работа на радиомодула (приемник/предавател)
Mirf.spi = &MirfHardwareSpi - конфигурира SPI линията
Mirf.init() - инициализира радио модула
Mirf.payload = 1 - размер в байтове на едно съобщение (по подразбиране 16, максимум 32)
Mirf.channel = 19 - задава канала (0 - 127, по подразбиране 0)
Mirf.config() - задава параметри за прехвърляне


Mirf.setTADDR((byte *)"serv1") - превключва радиомодула в режим на предавател
Mirf.setRADDR((byte *)“serv1”) - превключва радиомодула в режим на приемник

Mirf.send(data) - изпраща байтов масив
Mirf.dataReady() - отчита завършването на обработката на получените данни
Mirf.getData(data) - запис на получените данни в масива от данни

Прилагам кода на предавателната програма.

Програма за предавател

#включи
#включи
#включи
#включи
#включи

Char активен;
байт данни;

Празна настройка()
{
Serial.begin(19200);

Mirf.csnPin = 4;
Mirf.cePin = 6;

Mirf.init();
Mirf.payload = 1;
Mirf.channel = 19;
Mirf.config();

Mirf.setTADDR((байт *)"serv1");

//сигнално съобщение за началото на работа
данни=7;
Mirf.send(данни);
забавяне (200);
}

void loop()
{
if (Serial.available()) //Ако данните са готови за четене
{
active=Serial.read(); // Записване на данни в променлива
}

Ако (активен=="2")
{
данни=2;
}

Ако (активен=="3")
{
данни=3;
}

Ако (активен=="4")
{
данни=4;
}

Ако (активен=="5")
{
данни=5;
}

Ако (активен=="6")
{
данни=6;
}

Mirf.send(данни); //Изпращане на данни
докато (Mirf.isSending()); // Изчакайте, докато данните бъдат изпратени
}

Програма за управление.

Има едно интересно нещо - Обработка. Синтаксисът е същият като в Arduino, само че вместо void loop() има void draw(). Но стана още по-интересно в моята ситуация с обработващата серийна библиотека, която ви позволява да работите със сериен порт. След като прочетох уроците на уебсайта на Spurkfun, си поиграх с мигането на светодиода на Arduino, свързан към компютъра, с едно щракване на мишката. След това написах програма за управление на робота от клавиатурата. Прилагам контролния код на стрелката. По принцип в него няма нищо необичайно.

Програма за управление на машината

import processing.serial.*;
импортиране на cc.arduino.*;

Сериен myPort;
PFont f=createFont("LetterGothicStd-32.vlw", 24);

Празна настройка()
{
размер (360, 160);
инсулт (255);
фон (0);
textFont(f);

String portName = "XXXX"; // Тук трябва да напишете името на вашия порт
myPort = нов сериен номер (това, име на порт, 19200);
}

Void draw() (
if (keyPressed == false)
{
изчистване();
myPort.write("6");
println("6");
}
}

Анулира keyPressed()
{
// 10 - въведете
// 32 - интервал
// 37/38/39/40 - ключове
изчистване();

Запълване (255);
textAlign(ЦЕНТЪР);
//текст(ключов код, 180, 80);

Превключвател (ключов код)
{
случай 37:
текст("Едем влево", 180, 80);
myPort.write("1");
прекъсване;

Случай 38:
текст("Едем прямо", 180, 80);
myPort.write("2");
прекъсване;

Случай 39:
текст("Едем вправо", 180, 80);
myPort.write("3");
прекъсване;

Случай 40:
text("Едем назад", 180, 80);
myPort.write("4");
прекъсване;

По подразбиране:
текст ("Takoy kommandi net", 180, 80);
myPort.write("6");
прекъсване;
}
}

Програма за приемник.

Инициализирането на тази програма се различава от инициализирането на предавателната програма само с един ред. Ключовата команда в безкрайния цикъл е Mirf.getData(data). След това получената команда се сравнява с числата, които съответстват на всяко действие на робота. Е, тогава роботът действа точно по команди. Прилагам програмния код за приемника на машината.

Машинни програми

#включи
#включи
#включи
#включи
#включи

Празна настройка()
{
Serial.begin(9600);

PinMode(13, ИЗХОД); //LED

Mirf.csnPin = 10;
Mirf.cePin = 9;
Mirf.spi =
Mirf.init();
Mirf.payload = 1;
Mirf.channel = 19;
Mirf.config();
Mirf.setRADDR((байт *)"serv1");
}

void loop()
{
байт данни;

If(!Mirf.isSending() && Mirf.dataReady())
{
Mirf.getData(данни);
Serial.println(данни);
}

Превключвател (данни)
{
случай 1:
двигатели (-100, 100); // завийте наляво
прекъсване;

Случай 2:
двигатели (100, 100); // отидете направо
прекъсване;

Случай 3:
двигатели (100, -100); // обърни се на дясно
прекъсване;

Случай 4:
двигатели (-100, -100); // връщане назад
прекъсване;

По подразбиране:
двигатели (0, 0); // ние стоим
прекъсване;
}

Забавяне (50);
}

Заключение.

Какво излезе от всичко това:

Направих този робот за клаустрофобия. Те провеждат куестове в реалност в различни градове и само за един от тези куестове организаторите се нуждаеха от радиоуправляем робот сапьор. Харесва ми. Това, разбира се, е погрешно, защото... на фона на управление чрез вградените в лаптопа комуникационни инструменти, но това беше направено самостоятелно, много бързо и безпроблемно. Надявам се тази статия да ви помогне да направите нещо подобно и може би дори по-сложно. Тук кой каквото иска.

Тагове: Добавете тагове

Основният модул на строителния комплект Lego Mindstorms EV3 може да работи с leJOS фърмуер, който ви позволява да стартирате Java приложения. Специално за това Oracle пусна и поддържа отделна версия на пълноценния Java SE.

Нормалната JVM ми позволи да използвам вградения в нея протокол Java Management Extensions (JMX), за да реализирам дистанционно управление на роботизираната ръка. За комбиниране на контролни елементи, показания на сензори и изображения от IP камери, инсталирани на робота, се използва мнемонична диаграма, направена на платформата AggreGate.


Самият робот се състои от две основни части: шаси и манипулаторна ръка. Те се управляват от два напълно независими EV3 компютъра, всички координирани чрез контролния сървър. Няма пряка връзка между компютрите.

И двата компютъра са свързани към IP мрежата на стаята чрез NETGEAR WNA1100 Wi-Fi адаптери. Роботът се управлява от осем Mindstorms мотора - 4 от тях са "големи" и 4 са "малки". Инсталирани са още инфрачервен и ултразвуков сензор за автоматично спиране при препятствие при движение на заден ход, два сензора за докосване за спиране на въртенето на манипулатора поради препятствие и жироскопичен сензор за улесняване на ориентацията на оператора чрез визуализиране на позицията на рамото.

Шасито има два двигателя, всеки от които предава мощност на чифт верижни задвижвания. Друг мотор върти цялата роботизирана ръка на 360 градуса.

В самия манипулатор два двигателя са отговорни за повдигането и спускането на „рамото“ и „предмишницата“. Още три мотора отговарят за повдигането/спускането на ръката, завъртането й на 360 градуса и свиването/разтварянето на „пръстите“.

Най-сложната механична единица е "четката". Поради необходимостта от преместване на три тежки двигателя в зоната на "лакътя", дизайнът се оказа доста сложен.

Като цяло всичко изглежда така (кутия кибрит беше трудна за намиране за мащаб):

За предаване на изображението са инсталирани две камери:

  • Обикновен смартфон с Android с инсталирано приложение IP Webcam за общ преглед (HTC One на снимката)
  • Автономна Wi-Fi микрокамера AI-Ball, инсталирана директно върху „ръката“ на манипулатора и помага за хващане на обекти със сложна форма

EV3 програмиране

Самият софтуер на робота се оказа максимално опростен. Програмите на двата компютъра са много сходни, те стартират JMX сървър, регистрират MBeans, съответстващи на двигатели и сензори, и заспиват в очакване на JMX операции.

Код на основните класове на софтуера на роботизираната ръка

публичен клас Arm ( public static void main(String args) ( try ( EV3Helper.printOnLCD("Starting..."); EV3Helper.startJMXServer("192.168.1.8", 9000); MBeanServer mbs = ManagementFactory.getPlatformMBeanServer(); EV3LargeRegulatedMotor мотор = нов EV3LargeRegulatedMotor(BrickFinder.getDefault().getPort("A")); LargeMotorMXBean m = нов LargeMotorController(мотор); ObjectName n = нов ObjectName("robot:name=MotorA"); mbs.registerMBean(m, n ); // Регистриране на други двигатели тук EV3TouchSensor touchSensor = нов EV3TouchSensor(SensorPort.S1); TouchSensorMXBean tos = нов TouchSensorController(touchSensor); n = нов ObjectName("robot:name=Sensor1"); mbs.registerMBean(tos, n) ; // Регистриране на други сензори тук EV3Helper.printOnLCD("Running"); Sound.beepSequenceUp(); Thread.sleep(Integer.MAX_VALUE); ) catch (Throwable e) ( e.printStackTrace(); ) ) публичен клас EV3Helper ( static void startJMXServer(String address, int port) ( MBeanServer сървър = ManagementFactory.getPlatformMBeanServer(); опитайте ( java.rmi.registry.LocateRegistry.createRegistry(порт); JMXServiceURL url = нов JMXServiceURL("услуга:jmx:rmi:///jndi/rmi://" + адрес + ":" + String.valueOf(порт ) + "/сървър"); Карта props = нова HashMap (); props.put("com.sun.management.jmxremote.authenticate", "false"); props.put("com.sun.management.jmxremote.ssl", "false"); JMXConnectorServer connectorServer = JMXConnectorServerFactory.newJMXConnectorServer(url, props, server); connectorServer.start(); ) catch (Изключение e) ( e.printStackTrace(); ) ) static void printOnLCD(String s) ( LCD.clear(); LCD.drawString(s, 0, 4); ) )

За всеки тип сензор и двигател е създаден MBean интерфейс и клас, който го имплементира, който директно делегира всички извиквания към класа, включен в leJOS API.

Примерен интерфейсен код

публичен интерфейс LargeMotorMXBean ( public abstract void forward(); public abstract boolean suspendRegulation(); public abstract int getTachoCount(); public abstract float getPosition(); public abstract void flt(); public abstract void flt(boolean immediateReturn); public abstract void stop(boolean immediateReturn); public abstract boolean isMoving(); public abstract void waitComplete(); public abstract void rotateTo(int limitAngle, boolean immediateReturn); public abstract void setAcceleration(int acceleration); public abstract int getAcceleration(); public abstract int getLimitAngle(); public abstract void rotate(int angle, boolean immediateReturn); public abstract void rotate(int angle); public abstract void rotateTo(int limitAngle); public abstract boolean isStalled(); public abstract void setStallThreshold(int error, int time); public abstract int getRotationSpeed(); public abstract float getMaxSpeed(); public abstract void backward(); публичен абстрактен void stop(); public abstract int getSpeed(); public abstract void setSpeed(int speed); )

Примерен код за внедряване на MBean

публичен клас LargeMotorController имплементира LargeMotorMXBean ( окончателен EV3LargeRegulatedMotor мотор; публичен LargeMotorController(EV3LargeRegulatedMotor мотор) ( this.motor = мотор; ) @Override public void forward() ( motor.forward(); ) @Override public boolean suspendRegulation() ( return motor. suspendRegulation(); ) @Override public int getTachoCount() ( return motor.getTachoCount(); ) @Override public float getPosition() ( return motor.getPosition(); ) @Override public void flt() ( motor.flt() ; ) @Override public void flt(boolean immediateReturn) ( motor.flt(immediateReturn); ) // Подобни методи за делегиране са пропуснати)

Колкото и да е странно, програмирането свърши дотук. Нито един ред код не беше написан от страната на сървъра или работната станция на оператора.

Свързване към сървъра

Роботът се управлява директно от сървъра на платформата AggreGate IoT. Инсталираната безплатна версия на AggreGate Network Manager включва драйвер за JMX протокол и ви позволява да свържете до десет JMX хоста. Ще трябва да свържем две - по една за всяка тухла EV3.

На първо място, трябва да създадете акаунт на JMX устройство, като посочите URL адреса, посочен при стартиране на JMX сървъра в настройките:

Свойства на свързване на JMX устройство


След това изберете активите (т.е. MBeans в този случай), които ще бъдат добавени към профила на устройството:

Избиране на MBeans


И след няколко секунди разглеждаме и променяме текущите стойности на всички запитвани свойства на MBeans:

Моментна снимка на устройството


Можете също да тествате различни операции чрез ръчно извикване на MBean методи, като forward() и stop().

Списък на операциите


След това задаваме периоди на анкетиране за сензорите. Използва се висока честота на запитване (100 пъти в секунда), тъй като контролният сървър се намира в локалната мрежа заедно с робота и сървърът е този, който взема решения за спиране на въртенето, когато удари препятствие и т.н. Решението със сигурност не е промишлено, но в добре работеща Wi-Fi мрежа в рамките на един апартамент се оказа доста адекватно.

Периоди на изследване


Операторски интерфейс

Сега нека да преминем към създаването на операторския интерфейс. За целта първо създаваме нова джаджа и добавяме необходимите компоненти към нея. Крайната работна версия изглежда така:

Всъщност целият интерфейс се състои от няколко панела с бутони, плъзгачи и индикатори, групирани в различни мрежови оформления, и два големи видео плейъра, които излъчват изображения от камери.

Изглед от вътрешността на интерфейсния редактор

Цялата форма:

Изглед с показани контейнерни панели:


Сега, както казват специалистите по автоматизирана система за управление, всичко, което остава, е да „съживим мнемоничната диаграма“. За целта се използват т.нар подвързиисвързване на свойства и методи на компоненти на графичен интерфейс със свойства и методи на сървърни обекти. Тъй като EV3 компютрите вече са свързани към сървъра, MBeans на нашия робот също могат да бъдат сървърни обекти.

Целият операторски интерфейс съдържа около 120 свързвания, повечето от които са от един и същи тип:

Половината от същия тип обвързвания осъществяват контрол чрез щракване върху бутони, разположени на мнемоничната диаграма. Това е красиво, удобно за тестване, но напълно неподходящо за реално движение на робота и движещи се товари. Активатори на обвързвания от тази група са събития mousePressedИ mouseReleasedразлични бутони.

Втората половина на свързванията ви позволява да управлявате робота от клавиатурата, като първо натиснете бутона за управление на клавиатурата. Тези обвързвания отговарят на събитията keyPressedИ keyReleased, а в условието на всяко обвързване е записано на кой код на бутона трябва да се реагира.

Всички контролни свързвания извикват методи напред(), назад()И Спри се()различни MBeans.Тъй като доставката на събитие се извършва асинхронно, важно е функцията да извиква напред()/назад()и последващи обаждания Спри се()не е смесено. За да направите това, свързванията, които извикват методи на един MBean, се добавят към една опашка.

Две отделни групи обвързвания задават началните скорости и ускорения на двигателите (понастоящем това се прилага от страна на сървъра с помощта на модел, така че тези обвързвания са деактивирани) и променят скоростите/ускоренията при преместване на плъзгачите Speed ​​​​и Acceleration.

В последната си публикация в блога споменах, че широко достъпният Wii Control, джойстик със затворен цикъл за Nintendo Wii, може да се използва за дистанционно управление на ръцете на робот. Сега искам да продължа тази тема и да направя кратък преглед на методите за дистанционно управление...

Има най-общо казано два широко използвани и общоприети метода за дистанционно управление на автономни и полуавтономни устройства:

  1. Управление чрез инфрачервени сигнали от дистанционното управление (същото като смяна на телевизионни канали)
  2. Радио управление

Първият метод, във връзка с управлението на робота, се реализира с помощта на проста схема, която дори аз, не фен на поялник, успях да запоя за половин час - и програмата WinLIRC, която по същество е драйвер за Windows такъв модел на управление (подробности са на моя уебсайт, в раздела Сензори на роботи).

Радиоуправлението е широко използвана практика; можете да извадите модел на такова управление от всяка радиоуправляема играчка или да го намерите във всяко списание за радиолюбители.

Напоследък други методи за безжичен контрол стават все по-широко разпространени. Разбира се, говорим за Bluetooth и Wi-Fi технологиите, които в момента се използват почти навсякъде в компютри, PDA устройства, комуникатори, мобилни телефони...

Моделът за управление на робота при използване на Wi-Fi и Bluetooth технологии е основно следният: мобилен телефон или PDA е прикрепен директно към робота, който чрез определена верига за самозапояване може да изпраща управляващи сигнали към робота и да взема показания от сензори. Основната „мозъчна“ дейност се извършва на основния стационарен компютър (понякога дори с помощта на разпределена мрежа от сървъри). Този подход понякога позволява да се намали теглото на робота и неговата консумация на енергия няколко пъти.

Между другото, известен е случай, когато на едно от световните представяния на робот той в един момент замръзна на място - за няколко минути. Това се случи именно поради претоварване на Wi-Fi мрежата на сградата, в която се проведе презентацията.

Друг начин за управление на робота е визуалният. В най-простата версия роботът просто се движи към светлината. Между другото, задачата за движение по линия може да се счита за вариант на този метод. Но, разбира се, такива визуални контроли не са много функционални и не са много интерактивни. По-сложните опции включват използване на уеб камера, монтирана на робота, и анализиране на изображението, идващо от камерата. Така например се учат роботите да разпознават израженията на човешкото лице. За да реализирате контрол с помощта на уеб камера, е удобно да използвате софтуера RoboRealm, който вече обсъдих.

Контролът на звука е доста стандартна функция; можете да използвате обикновената операционна система Windows Vista, за да я приложите.

Между другото, в момента има и сензори, които прилагат изкуствена миризма (прочетете - на английски - за използването на изкуствена миризма в космоса), отдавна са създадени материали, които правят възможно реализирането на чувствителна кожа (дори клавиатурата за моята стара Palm m505 е направен от хомогенен материал, който е чувствителен на допир), е, роботите също могат да усетят вкус...

В заключение: дистанционно управление е необходимо за почти всеки робот, независимо колко е автономен. Ето защо, когато проектирате свой собствен робот, вземете този въпрос сериозно, изберете най-достъпната опция и се съсредоточете върху нея - така че по-късно да не се налага да започвате всичко отначало...

  • Специалност на Висшата атестационна комисия на Руската федерация01.02.01
  • Брой страници 257

Глава 1. Моделиране на динамиката на роботизирани манипулатори.

1.1. Преглед на методите за описание на кинематиката и динамиката на манипулационни роботи.

1.2. Извеждане на основни кинематични зависимости.

1.3. Образуване на система от динамични уравнения.

1.4. Оценка на изчислителната ефективност на динамични уравнения.

1.5. Описание на кинематиката и динамиката на манипулатори с транслационни шарнири.

1.6. Прилагане на символни трансформации.

1.7. Модели на задвижвания и механични трансмисии.

Глава 2. Интегриране на уравнения на динамиката на манипулатора.

2.1. Използване на имплицитна диференциална схема.

2.2. Отчитане на ограниченията на тока и напрежението.

2.3. Използване на имплицитни методи за манипулатори с обратна реакция.

2.4. Отчитане на еластичността на пантите.

2.5. Приложение на имплицитни методи за манипулатори със система за позиционно-скоростно проследяване.

Глава 3. Моделиране на движението на космически манипулатор върху симулационен стенд-симулатор.

3.1. Преглед на системите за моделиране на космически манипулатори.

3.2. Анализ на динамиката и условията на работа на BCM и избор на архитектура на стойката на симулатора.

3.3. Организиране на работата на щанда в реално време.

3.4. Експериментални резултати.

Глава 4. Управление на роботи през Интернет.

4.1. Преглед на системи и методи за дистанционно управление на роботи.

4.2. Състав на оборудването, софтуерна реализация, потоци от данни.

4.3. Виртуална среда за дистанционно управление на роботи.

4.4. Графичен панел за управление на роботи.

4.5. Дистанционно програмиране на движението на робота.

4.6. Експериментално тестване на алгоритми за дистанционно управление.

4.6.1. Управление на робот манипулатор РМ-01.

4.6.2. Управление на робот манипулатор CRS A465.

4.6.3. Управление на мобилния робот Nomadic.

4.7. Цели на семинар по роботика с възможност за дистанционно управление на робот.

4.8. Осигуряване на безопасността на системата за управление на робота с отворен достъп през Интернет.

Глава 5. Взаимодействие на роботизиран манипулатор с движещи се обекти.

5.1. Преглед на съществуващи системи.

5.2. Поставяне на цели. Системна Архитектура.

5.3. Автоматично улавяне на пръчка на бифиларно окачване.

5.4. Взаимодействие със сферични махала.

Глава 6. Управление на роботизиран манипулатор през Интернет в задачата за хващане на движещ се обект.

6.1. Формулиране на проблема.

6.2. Алгоритми за прогнозиране на движението на обекти.

6.3. Експериментално тестване.;.

Препоръчителен списък с дисертации

  • Разработване и изследване на системи за контролно управление на космически манипулатори 2005 г., кандидат на техническите науки Макаричев, Владимир Павлович

  • Синтез на движение на манипулационни системи за пространства със сложни връзки и ограничения 2013 г., кандидат на физико-математическите науки Орлов, Игор Александрович

  • Теоретични основи на моделирането и анализа на динамиката на манипулационните роботи, тяхното приложение към проблемите на проектирането и обучението на оператори 2002 г., доктор на техническите науки Лесков Алексей Григориевич

  • Математическо моделиране в проблема за осигуряване на точността на движение и позициониране на мобилни манипулационни роботи 2005 г., доктор на техническите науки Лукянов, Андрей Анатолиевич

  • Автоматизирано управление на многофункционална роботизирана система 2008 г., кандидат на техническите науки Василиев, Иван Анатолиевич

Въведение в дисертацията (част от автореферата) на тема „Методи за моделиране и дистанционно управление на движението на робота”

Общо описание на работата. На много руски и международни конференции беше отбелязано, че дистанционно управляваните роботи в момента представляват значителен интерес по отношение на научни изследвания и практическо приложение. Това се дължи на факта, че развитието на нови технологии прави възможно използването на роботи в широк спектър от задачи, които изискват дистанционното присъствие на експертен оператор. Те включват използването на роботи на места с екологични и причинени от човека бедствия, за изследване и неутрализиране на подозрителни обекти на многолюдни места, използването на дистанционно управлявани обекти за военни приложения, използването на роботи за сглобяване на космически конструкции и провеждане на дистанционни експерименти на Международната космическа станция (МКС). Обещаващо ново приложение е използването на контролирани от интернет роботи за дистанционно обучение в роботиката.

В дисертацията се разглеждат проблеми, чието решение позволи да се разработят някои нови подходи за моделиране и дистанционно управление на движението на робота. Разработени са ефективни методи за моделиране на динамиката на роботите. С тях се симулираха движенията на ръкохватката на бордовия манипулатор на космическия кораб "Буран" върху симулационен стенд-симулатор. Предложени и тествани са нови методи за дистанционно управление на роботи през Интернет. Разработени са методи за управление на роботи при взаимодействие с движещи се обекти. Тези методи позволиха да се решат проблемите на дистанционното управление на роботи в динамично променящи се среди.

За да се обучат операторите на умения за дистанционно управление, е необходимо да се разработят симулатори, които възпроизвеждат динамиката на движението на робота в необходимите работни условия. По-специално, за работа с космически манипулатори е необходимо да се възпроизведе движение в условия на нулева гравитация. Симулацията на движение трябва да се извършва в реално време, за да се развият правилни оперативни умения сред операторите. Съществуващи системи за моделиране на космически манипулатори, създадени в НАСА (A. Hajare, 1989, S. Olendorf, 1991), ESA (J. Prince, P. Dieleman, 1989), редица организации в нашата страна (E.I. Yurevich, 2002, B S.P. Bogomolov, 1993) използват мощна изчислителна база и сложна компютърна технология. Следователно е уместно да се разработят ефективни методи за моделиране, които позволяват внедряването на висококачествен, универсален симулатор, използвайки стандартно оборудване в лабораторни условия.

За целта са разработени ефективни методи за математическо моделиране на динамиката на манипулаторите. Разработен е алгоритмичен и софтуерен моделиращ комплекс за пълномащабна симулация на движението на манипулатори. С тяхна помощ е създаден стенд симулатор за симулиране в реално време на движенията на захвата на голям космически манипулатор (LSM) - бордовия манипулатор на космическия кораб "Буран". Проведено е изследване на динамиката на BKM, анализирани са характеристиките на управлението на манипулатора в ръчен и автоматичен режим и е извършено пълномащабно тестване на задачите за улавяне, преместване и инсталиране на обекти с помощта на BKM в различни режими на управление .

Уместността на разработването на тези методи се дължи на факта, че те могат да се използват за симулиране на различни видове манипулатори (манипулатори с големи размери, манипулатори за екстремни среди), директни експерименти с които е трудно да се провеждат в лабораторни условия.

Уместността на работата в тази област се потвърждава и от факта, че тя е извършена като част от изследванията, проведени в съответствие с Федералната космическа програма (програми за пилотиране и поддръжка), международния проект INTAS-94-1234, както и в в съответствие с редица изследователски проекти.

Нова обещаваща област на научните изследвания, която има важно практическо значение, е дистанционното управление на роботи в интернет среда. Сред възможните приложения са дистанционно обучение (G. Hirzinger, 1998), дистанционно управление на автоматизирано производство (R. Luo, 1999), използване на дистанционно управлявани роботи за медицински приложения (A. W. T. But, I. Elhadjj, 2001), за работа в екстремни среди (J. Yuh, 2000).

Списък на системи за управление на роботи, разработени до момента чрез Интернет, е представен на сървъра за телероботика на НАСА (http://rainer.oact.hq.nasa.gov/telerobotics page/telerobotics.shtm"). Сред вътрешните разработки отбелязваме система за дистанционно управление на пълномащабен модел на бордовия космически кораб-манипулатор "Буран", разработен в ЦНИИРТК (V.A. Lopota, V.S. Zaborovsky, 2002) и системата за управление на лабораторния манипулатор MIREA (I.M. Макаров, V.M. Лохин, S.V. Манко, M.P. Романов, 2001 и 2002).

Напредъкът в тази област обаче е възпрепятстван от интернет ограниченията за скоростта на трансфер на информация. Основният проблем на управлението през Интернет е наличието на значителни произволни времеви закъснения в комуникационния канал. Това прави управлението през интернет трудно, а в много случаи и невъзможно.

Разработените досега системи, управлението на роботите в които се основава на предаване на телевизионни изображения, имат такива недостатъци като наличието на значителни закъснения в канала за обратна връзка и неудобна среда за управление за оператора. В допълнение към значителните забавяния при предаване на видео изображения, техният размер и качество затрудняват оператора да оцени позицията на робота и разстоянията между обектите в работното пространство.

За да се преодолеят тези недостатъци, е необходимо спешно да се разработят нови методи за повишаване на ефективността на управлението на роботите чрез Интернет. Те се основават на използването на виртуални триизмерни модели на робота и неговото работно пространство в он-лайн режим (в реално време). Идеята на подхода е, че вместо големи видео изображения се предава минимален набор от параметри, които еднозначно определят състоянието на робота и неговата работна среда (набор от обобщени координати на робота и координатите на обекта с с които си взаимодейства). За определяне на координатите на обектите се използва система за техническо зрение. Ако капацитетът на канала все пак се окаже недостатъчен за организиране на работа в реално време, се използват кинематични и динамични модели на движението на робота и обектите на работната среда.

По този начин се предлага да се използва „виртуален двойник“ на реалната работна среда за директно управление на истински робот, а не само за симулиране на неговата работа, както обикновено се използва преди (A. Bejczy, 1995, T. Kotoku, 2001) . Това позволява не само да се сведат до минимум закъсненията в реакцията на системата към контролните входове (чрез минимизиране на предадените данни), но и да се осигури на оператора удобна среда за управление с възможност за промяна на посоката на гледане, уголемяване на детайлите на сцената и използване на полупрозрачни изображения . Използването на предложените методи осигури възможност за ефективен контрол дори при ниски скорости на предаване на информация (средно около 0,1 - 0,5 Kb/sec) при използване на публични комуникационни канали.

За автоматично извършване на повтарящи се действия е разработен език и среда за дистанционно програмиране на движението на робота през Интернет.

Уместността на предложените методи се дължи на факта, че те са приложими за широк клас системи за дистанционно управление на роботи със закъснения в комуникационните канали.

Особено труден е класът от задачи, при които роботът трябва да функционира в динамично променяща се работна среда (S.L. Zenkevich, R.V. Zaedinov, 2002, W. Hong, J.-J. Slotine, 1995, V. Bishop, 1998, D. Koditshek , 1994, Х. Фаслер, 1990). За решаване на проблемите на взаимодействието на робота с движещи се обекти (тяхното улавяне, проследяване на траекторията, удар и др.) Е необходимо да се разработят методи за оценка на текущото положение на обекти с помощта на система за техническо зрение, както и методи за прогнозиране на движението на обекти и координирано управление на робота. Бяха решени проблемите с автоматичното управление на роботизиран манипулатор в случай на захващане на прът върху бифилярно окачване и взаимодействие със сферични махала. Използването на динамични модели на обекти позволи не само да се определи и предвиди тяхното действително движение, но и да се анализират някои нетривиални случаи на промени в това движение. Работата в тази област е извършена като част от изследвания, проведени в съответствие с Програмата за сътрудничество между Френския национален център за научни изследвания CNRS и Руската академия на науките

CARRA). Изследването е подкрепено от грантове на RFBR N 96-01-01003 и N99-01-00981.

И накрая, един от най-интересните проблеми е проблемът за взаимодействие с движещи се обекти при управление на робот ♦ през Интернет. Сложността на задачата се дължи на наличието на закъснения в комуникационния канал между робота и оператора. За решаване на проблема бяха използвани методи, базирани на използването на система за техническо зрение и прогнозиране на движението на обект с помощта на модел на динамиката на неговото движение. Използван е и метод на „разпределена автономия“, при който дистанционен оператор извършва високо ниво на планиране на операциите, а самите те се извършват автоматично от страната на робота. Уместността на разработените подходи и методи се дължи на факта, че те могат да бъдат използвани за решаване на сложни проблеми на взаимодействие на роботи с движещи се обекти или управление в сложни неструктурирани динамични среди.

Уместността на изследванията за разработването на методи за управление на роботи чрез Интернет се потвърждава и от факта, че те са извършени в рамките на работата, извършена в съответствие с Комплексната програма за научни изследвания на Президиума на Руската академия на науките , Федералната целева програма „Интеграция на висшето образование и фундаменталната наука“, Програмата за сътрудничество между Националния център за научни изследвания на Франция CNRS и RAS (CARRA). Изследването е подкрепено от RFBR phantom N 02-07-90223, съвместни грантове CNRS-PAH SPI 9559 и 12257. Работата в тази област получи втора награда на конкурса INTAS, проведен сред младите учени от страните от ОНД (Белоусов, 2001).

Целта на работата е да се създадат методи за математическо и пълномащабно моделиране на роботизирани манипулатори и да се разработят алгоритми за създаване на ефективни системи за дистанционно управление на роботи. Особено внимание се обръща на разработването на методи за управление на роботи чрез Интернет. Важна част от работата е изследването на проблемите на взаимодействието на роботи с движещи се обекти със сложно динамично поведение и използването на получените резултати за създаване на системи за дистанционно управление в динамични среди, използвайки подхода на разпределената автономия.

Научна новост. Разработени са нови методи за моделиране на динамиката на манипулатори с нелинейни елементи в задвижванията. Разработен е изчислително ефективен метод за генериране и изчисляване на коефициентите на уравнения на динамиката на манипулатора под формата на уравнения на Лагранж от втори род. За интегриране на уравненията на динамиката на манипулатори с нелинейности в моделите на задвижване и еластични елементи в ставите са разработени ефективни алгоритми, базирани на имплицитни методи. С помощта на разработените методи е създаден стенд за пълномащабна симулация на движението на голям космически манипулатор.

Документът предлага нов подход за създаване на системи за дистанционно управление на роботи през Интернет. Базира се на използването на ефективни алгоритми за обмен на данни между контролера на робота и отдалечения оператор, динамични модели на обектите на робота и работната среда и виртуална среда за управление („виртуално архивиране“ на робота и реалната работна среда) , показващ в реално време текущото състояние на робота и работното му пространство . За първи път се използва виртуална среда не само за предварително тестване на операциите, но и за директно управление на реален робот. Разработените методи позволиха да се преодолее влиянието на закъсненията на интернет мрежата и направиха възможно създаването на ефективни системи за дистанционно управление на роботи за бавни канали за обществена комуникация.

Новото е разработената среда за дистанционно програмиране на движението на робота през интернет.

Предложен е ефективен метод за извършване на операции по захващане на обекти с роботизиран манипулатор в режим на ръчно управление. Методът се основава на използването на полупрозрачни изображения.

Разработени са алгоритми за управление на роботизиран манипулатор по време на взаимодействието му с движещи се обекти, използвайки система за техническо зрение в контролния контур. Алгоритмите се основават на конструиране на прогноза за положението на обектите с помощта на модели на динамиката на тяхното движение.

Разработени са алгоритми за взаимодействие на робота с движещи се обекти при управление на робота през интернет. За първи път беше извършено успешно пълномащабно тестване на алгоритми с помощта на публични комуникационни канали. Това отваря нови възможности за използване на контролирани от интернет роботи за работа в динамично променящи се среди.

Всички резултати от дисертацията са нови.

Практическа стойност на работата. Създаден е математически и софтуерен комплекс за пълномащабно симулиране на движението на бордовия манипулатор на космическия кораб "Буран". Използването на разработените методи за моделиране позволи да се организира работата на комплекса в реално време, което направи възможно използването му като симулатор за обучение на оператори. Резултатите от дисертацията бяха използвани в симулатор, създаден в ЦНИИМАШ, който беше използван за обучение на космонавтите в уменията за извършване на операции с манипулатора БКМ. Разработените методи и стенд могат да се използват за моделиране и пълномащабно възпроизвеждане на движението на широк клас роботизирани манипулатори. По-специално, създадените алгоритми бяха използвани за симулиране на динамиката на платформата за насочване на научното оборудване за проекта Марс-98.

Разработените методи за управление на роботи през Интернет са приложими за широк клас системи за дистанционно управление на роботи със закъснения в комуникационните канали. По-специално, представлява интерес използването на алгоритми за взаимодействие на робот с движещи се обекти за моделиране, пълномащабно тестване и директно изпълнение на задачи за заснемане на обекти в космоса с помощта на дистанционно управлявани роботизирани системи.

Разработен е набор от стандартни интерфейси и софтуерни модули "Интернет роботика", включващ система за триизмерна визуализация на робота и работното му пространство, модул 4" за дистанционно програмиране на роботи, модул за предаване и показване на видео информация, операторски интерфейси за управление на мобилни и манипулационни роботи, мрежов модул за обмен на данни, модул, осигуряващ безопасността на отворените системи за контрол на достъпа. Тези модули позволяват бързо разработване на системи за управление през Интернет за нови видове роботи. По-специално, системите за контрол бяха създадени чрез

Интернет с роботизирани манипулатори RM-01 и CRS A465, както и мобилния робот Nomadic XR4000.

От особено значение е създаването въз основа на * съществуващи и разработени системи за управление на роботи

Интернет среда за дистанционно обучение и научни изследвания. Основната характеристика на такива системи - способността да се провеждат експерименти с реален робот и оборудване - е особено важна за университети и други образователни институции, които не разполагат с такова оборудване. Разработените системи с отворен отдалечен достъп ще позволят споделянето на скъпо роботизирано оборудване. Много руски университети са проявили интерес към използването на такива системи.

Задачите на семинара по мехатроника са разработени за студенти от Механико-математическия факултет на Московския държавен университет. М.В. Ломоносов с възможност за дистанционно управление на роботизиран манипулатор през интернет.

Апробация на работата. Основните резултати бяха представени на научно-практическата конференция "Приложение на компютрите в механични проблеми" (Севастопол, 1991 г.), на научно-практическата конференция "Космическа роботика: проблеми и перспективи" (Калининград, 1991 г.), на научно-техническата конференция "Роботи в екстремни среди" (Санкт Петербург, 1992, 2001 и 2002 г.), на Международната конференция за големи космически конструкции ICOLASS"93 (Новгород, 1993 г.), на 7-ма Международна конференция по напреднала роботика Международна конференция за напреднали Роботика ICAR"95 (Sant Felho de Guixol, Испания, 1995), на Международната конференция за интелигентни роботи и системи IEEE/RSJ Международна конференция за интелигентни роботи и системи IROS"97 (Гренобл, Франция, 1997) и IROS "2000 (Takamatsu) , Япония, 2000 г.), на Международната конференция по роботика и автоматизация IEEE International Conference on Robotics and Automation ICRA"98 (Льовен, Белгия, 1998 г.) и ICRA"2001 (Сеул, Южна Корея, 2001 г.), на Международната конференция по Адаптивни роботи и GSLT Международна конференция за адаптивни роботи и обща система

Логическа теория (Санкт Петербург, 1998), на научната школа-конференция "Мобилни роботи и мехатронни системи" (Москва, 1998 и 2001), на Международната конференция по визуализация на информация IEEE International Conference on Information Visualization IV "99 (Лондон, Англия, 1999 г.), на 6-та конференция на Английското общество за виртуална реалност, шеста UK VR-SIG конференция (Салфорд, Англия, 1999 г.), на семинара за разпределена роботика и автоматизация (Сеул, Южна Корея, 2001 г.), на VIII Всеруски конгрес по теоретична и приложна механика (Перм, 2001), на 11-ия Международен семинар по роботика RAAD-2002 (Балатонфюред, Унгария, 2002), на 33-ия Международен симпозиум по роботика Международен симпозиум по роботика ISR"2002 (Стокхолм , Швеция, 2002 г.), на съвместно разширено заседание на Научния съвет на Руската академия на науките по роботика и индустриална автоматизация и Образователно-методическия съвет на Министерството на образованието на Руската федерация (Москва, 2002 г.), на семинар по роботика в Института по кибернетика Нант (IRCCyN-CNRS) под ръководството на проф. C. Chevallereau, на семинара по роботика в Лабораторията за анализ и архитектури на системи (LAAS-CNRS, Тулуза, Франция) под ръководството на проф. M. Gallaba, на семинара по компютърна графика на Групата по компютърна графика към De Montfort University (DMU, Милтън Кейнс, Англия) под ръководството на проф. G. Clapworthy, на семинар по роботика в Парижката лаборатория по роботика (LRP) под ръководството на проф. Ф. Бидо, на общоруския семинар "Механика и управление на движението на роботи" в Механико-математическия факултет на Московския държавен университет. М.В. Ломоносов под ръководството на академик. Д.Е. Охоцимски и проф. Ю.Ф. Голубев на семинар в IAM. М.В. Keldysh RAS под ръководството на академик. Д.Е. Okhotsimsky, на семинар по теоретична механика в MPEI, на семинар в Института по проблеми на механиката на Руската академия на науките под ръководството на проф. В.Г. Храдецки на семинар по приложна механика и управление в Института по механика на Московския държавен университет. М.В. Ломоносов под ръководството на академик. А.Ю. Ишлинский.

Разработената интернет система за управление на робота CRS A465 беше успешно демонстрирана по време на Дните на цифровите технологии (Монтепо, Франция, 1999 г.). Възможностите на системата за управление на роботи RM-01 чрез интернет бяха демонстрирани по време на изложба за роботика като част от „Деня на механико-математическия факултет“ на Московския държавен университет. М.В. Ломоносов (Москва, 2001 и 2002). През май 2001 г. по време на семинара по разпределена роботика и автоматизация в рамките на Международната конференция по роботика IEEE International Conference on Robotics and Automation ICRA"2001 (Сеул, Южна Корея) се проведе успешна сесия за управление на робота PM-01 през интернет чрез редовен комуникационен канал (на разстояние над 10 000 км).

Въз основа на резултатите от дисертацията е подготвен и преподаван в Механико-математическия факултет на Московския държавен университет специален курс „Моделиране и дистанционно управление на роботи чрез Интернет“. М.В. Ломоносов (специален курс, преподаван от февруари 2002 г.).

Публикации. Въз основа на резултатите от работата има 41 публикации, включително 13 статии в списания и сборници, 19 доклада от конференции (17 статии и 2 резюмета), 4 предпринта, 2 доклада и 3 електронни публикации.

Авторски принос. Авторът самостоятелно извърши изследването, което формира основата на материала в глави 1-4, а проблемите, представени в глави 5 и 6, бяха решени от автора като част от научен екип. В проблема, представен в глава 5, авторът разработи алгоритми за управление на движението на робота, интегрира софтуера на всички компоненти на експерименталния стенд и експериментално тества алгоритмите за управление. Авторът участва в разработването на модели за динамика на обекти и методи за анализ на ситуации. В проблема, представен в глава 6, авторът предлага формулировка на проблема, разработени алгоритми за управление на роботи, архитектура на системата, алгоритми и софтуер на клиентската част и интерфейс на оператора, процедури за обмен на данни между модулите на системата и експериментално тестване на алгоритми за управление беше извършено.

Благодарности Авторът счита за свой дълг да изрази благодарност на всички, с които е имал щастието да си сътрудничи при поставянето и решаването на проблемите, включени в тази дисертация. Това са служители на ИПМ на името на. М.В. Keldysh RAS академик на Руската академия на науките, доктор на физико-математическите науки D.E. Okhotsimsky, доктор на физико-математическите науки, професор A.K. Платонов, доктор на физико-математическите науки В. В. Сазонов, доктор на физико-математическите науки В. А. Карташев, доктор на физико-математическите науки С.М.Соколов, д-р. В.Ю.Чебуков, д-р. V.S. Yaroshevsky, Ph.D. A.A.Boguslavsky, инженер S.N.Emelyanov. Авторът е благодарен на ръководителя на групата по компютърна графика в университета De Montfort (Милтън Кейнс, Англия), професор G. Clapworthy и служителя на лабораторията за анализ и системни архитектури (Тулуза, Франция), д-р M. Devy, за съдържателни дискусии и ценни препоръки при изпълнение на отделни фрагменти от произведението.

Структура на дисертационния труд. Дисертацията се състои от въведение, шест глави, заключение и списък с използвана литература, съдържа 257 страници текст, 71 рисунки. Списък на цитираната литература – ​​210 загл.

Подобни дисертации по специалност "Теоретична механика", 01.02.01 код ВАК

  • Изследване на динамиката на контролирано движение на мобилен колесен робот по зададена траектория 2007 г., кандидат на техническите науки Freire Carrera Fausto Rodrigo

  • Методи за осигуряване на работоспособността на многоопорна роботизирана система за космически цели 1998 г., кандидат на техническите науки Волов, Валери Анатолиевич

  • Транспортни и манипулационни системи на мобилни роботизирани системи за екстремни условия 1998 г., доктор на техническите науки Войнов, Игор Вячеславович

  • Математически модели и ефективни методи за решаване на проблеми от кинематиката, динамиката и управлението на роботи 2006 г., доктор на техническите науки Глазков Виктор Петрович

  • Модели и алгоритми за извличане на визуална информация за пространствени обекти в автоматизирани системи за управление с оптична обратна връзка 2011 г., кандидат на техническите науки Маняков, Юрий Анатолиевич

Заключение на дисертацията на тема “Теоретична механика”, Белоусов, Игор Рафаилович

Основните резултати от дисертационния труд могат да бъдат формулирани по следния начин.

1. Създаден е макет на симулаторна пейка за симулиране на движението на бордовия манипулатор на космическия кораб „Буран“. Движението на захвата на манипулатора, като се вземат предвид безтегловността, инерцията, еластичността и нелинейностите в задвижващите модели, се изчислява в компютър, а за физическото му възпроизвеждане се използва индустриален робот RM-01 с различна кинематична диаграма и динамика. Разработени са методи за моделиране на динамиката на манипулатори и алгоритми за работа на стойката, които осигуряват възпроизвеждане на движение в реално време. Стендът демонстрира принципната възможност за провеждане на пълномащабно тестване на операции с помощта на космически манипулатор в различни режими на управление. Въз основа на тази разработка ЦНИИМаш създаде стенд, който се използва за обучение на оператори-космонавти. Уместно е използването на такива стойки за симулиране на движението на големи манипулатори в лабораторни условия.

2. Разработен е метод за изчисляване на коефициентите на уравненията на динамиката на манипулаторите под формата на уравнения на Лагранж от втори род. Методът е приложим за манипулатори с ротационни и транслационни шарнири, чиито съседни оси са перпендикулярни или успоредни. Методът позволява решаване на директни и обратни задачи от динамиката и е удобен за прилагане на компютър. Използването на матрици 3x3 и вектори на относително изместване осигури висока изчислителна ефективност при изчисляването на динамичните коефициенти. За интегриране на уравненията на динамиката на манипулатори с нелинейности в моделите на задвижване и еластични елементи в ставите са разработени ефективни алгоритми, базирани на имплицитни методи.

3. Извършен е синтез и пълномащабно тестване на алгоритми за автоматично взаимодействие на робот манипулатор РМ-01 с движещи се обекти със сложно динамично поведение. Проведени са експерименти с два вида обекти - прът върху бифилярно окачване и сферични махала. Съществено в тези експерименти е използването на система за техническо зрение в контура за управление на робота и прогнозирането на движението на обекти въз основа на техните динамични модели. Бяха проведени експерименти с нарастваща сложност, установяващи максималните изисквания за точност на системата за техническо зрение, прогнозиране и управление на роботи.

4. Предложени и внедрени са нови методи за дистанционно управление на роботи през Интернет, осигуряващи ефективна работа в обществени комуникационни канали при наличие на закъснения. Методите се основават на използването на виртуална среда за директно управление на робота, съдържаща графични модели на робота и работното му пространство и показваща текущото им състояние в реално време. Разработени са език и среда за дистанционно програмиране на движението на робота. Методите са приложими за широк клас роботизирани системи за дистанционно управление със закъснения. Въз основа на разработените методи са създадени системи за управление на роботизирани манипулатори през Интернет

RM-01, CRS A465, както и мобилния робот Nomadic XR4000. Ефективността на подхода е потвърдена от много експерименти, проведени при различни условия, използвайки стандартни комуникационни канали.

5. На базата на разработените системи е създадена среда за дистанционно обучение по роботика и мехатроника. Основна характеристика на системата - възможността за провеждане на експерименти с реален робот през интернет - е особено важна за образователни институции, които не разполагат с роботизирано оборудване. Разработени са задачите на семинар по мехатроника за студенти от Механико-математическия факултет на Московския държавен университет.

6. Разработени са методи за управление на манипулатор през Интернет в задачата за заснемане на движещ се обект. Подходът на „разпределената автономия“ е експериментално тестван, което дава възможност да се комбинира използването на уменията на оператора при планиране на задача на най-високо ниво със способността на робота да изпълнява по-точно последния етап от операцията за захващане в автоматичен режим. Този подход осигурява просто и надеждно управление на роботи в динамична среда при наличие на закъснения в комуникационните канали.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Списък с литература за дисертационно изследване Доктор на физико-математическите науки Белоусов, Игор Рафаилович, 2003 г.

1. Арушанян O.B., Zaletkin S.F. Числено решение на обикновени диференциални уравнения във Fortran. - М.: МГУ, 1990.

2. Auzyni Ya.P., Sliede P.B. Симулационно моделиране върху цифров компютър на динамиката на манипулационните механизми на базата на имплицитния метод Изв. Академия на науките на СССР, Техническа кибернетика, 1984, N6.

3. Балабан И.Ю., Боровин Г.К., Сазонов В.В., Език за програмиране на десните части на уравненията на движението на сложни механични системи / IPM preprint. М.В. Келдыш РАН, N 62, 1998, 22 с.

4. Белоусов И.Р., Карташев В.А. Пълномащабно моделиране на движенията на манипулатора в реално време / сб. „Приложен системен софтуер“. - М.: Наука, 1992, стр. 214-219.

5. Белоусов И.Р. Неявни алгоритми за интегриране на уравненията на динамиката на манипулатор с нелинейни елементи в задвижвания / Препринт на ИАМ им. М.В. Келдиш, N 73, 1992 г.

6. Белоусов И.Р., Карташев В.А. Моделиране на динамиката на космически манипулатор в реално време // Доклади на научно-техническата конференция "Роботи в екстремни условия". Санкт Петербург, 21-22 май 1992 г

7. Белоусов И.Р., Карташев В.А. Интегриране на уравненията на динамиката на космически манипулатор в реално време // Доклади на международната конференция ICOLASS"93, Новгород, 1993 г., стр. 33-35.

8. Белоусов И.Р. Апаратно-програмен комплекс за моделиране на динамиката на роботизирани манипулатори / Научно-технически сборник. "Технология", сер. "Гъвкави производствени системи и роботика", том. 3-4, Москва, 1993, с. 33-39.

9. Белоусов И.Р. Приложение на метода на символните трансформации за формиране на паралелни изчислителни алгоритми в проблеми на кинематиката и динамиката на роботи / IAM Report. М.В. Келдыш РАН № 5-19-93, 1993 г., 25 с.

10. Белоусов И. Р., Богуславски А. А., Емелянов С. Н. и др.. Улавяне на движещ се обект от роботизиран манипулатор // Изв. РАН, МТТ, N 4, 1998, с. 102-116.

11. Белоусов И. Р., Богуславски А. А., Емелянов С. Н. и др.. Система „Око-ръка” в задачи за взаимодействие на робот с движещи се обекти // Сборници на научната школа-конференция „Мобилни роботи и мехатронни системи”, Москва, декември 3-4, 1998, стр. 1056.

12. Белоусов И.Р. Моделиране на космически роботи, Описание на изследванията на уеб сървъра на IPM на име. М.В. Keldysh RAS, 1998, http://www.keldvsh.ru/pages/5-dep-robot/rus/main.htm.

13. Белоусов И.Р. Интернет роботика, Описание на изследванията на уеб сървъра на ИПМ на име. М.В. Keldysh RAS, 2000, http://www.keldysh.ru/pages/i-robotics/home.html.

14. Белоусов И. Р., Богуславски А. А., Емелянов С. Н. и др.. Взаимодействие на робот-манипулатор със сферични махала // Изв. РАН, МТТ, № 1, 2001, с. 194-204.

15. Белоусов И.Р. Ефективно дистанционно управление на роботи чрез Интернет // Доклади на 12-та научно-техническа конференция "Екстремна роботика", Санкт Петербург, 2001 г., стр. 166-170.

16. Белоусов И.Р. Методи за ефективно управление на роботи чрез Интернет // VIII Всеруски конгрес по теоретична и приложна механика, Перм, 2001 г., стр. 91-92.

17. Белоусов И.Р., Сазонов В.В., Чебуков С.Ю. Опит в разработването и използването на система за управление на роботизиран манипулатор чрез Интернет // Доклади на научната школа-конференция "Мобилни роботи и мехатронни системи", Москва, 3-4 декември 2001 г., стр. 217-226.

18. Белоусов И.Р. Някои нови ефективни методи за управление на роботи през Интернет // ДАН, том 383, № 2, 2002, с. 198201.

19. Белоусов И.Р., Сазонов В.В., Чебуков С.Ю. Управление на роботизиран манипулатор чрез Интернет в задачата за улавяне на движещ се обект // Доклади на 13-та научно-техническа конференция "Екстремна роботика", Санкт Петербург, 2002 г.

20. Белоусов И.Р. Алгоритми за управление на роботизиран манипулатор чрез Интернет // Математическо моделиране, том 14, № 8, 2002, стр. 10-15.

21. Белоусов И.Р. Виртуална среда за телеуправление на роботи през Интернет // Изв. РАН, Теория и системи за управление, № 4, 2002, стр. 135-141.

22. Белоусов И.Р. Формиране на уравнения за динамиката на роботизирани манипулатори / Препринт на ИПМ им. М.В. Келдыш РАН, № 45, 2002 г., 32 с.

23. Белоусов И.Р., Сазонов В.В., Чебуков С.Ю. Улавяне на движещ се обект от роботизиран манипулатор, управляван през Интернет // ДАН, том 387, бр.4, 2002.

24. Белоусов И.Р. Управление на роботи през интернет / Sat. "Ново в контрола и автоматизацията." - М.: Наука, 2002.

25. Богомолов В.П., Кулаков Ф.М. Информационни и управляващи системи на нетрадиционно използвани роботи // Изв. РАН, Теория и системи за управление, N 4, 1999, стр. 168-176.

26. Бурков И.В., Первозвански А.А., Фрейдович Л.Б. Стабилизиране на позицията на еластичен робот с PD контролер // Изв. РАН, Теория и системи за управление, N 1, 1996, стр. 159-165.

27. Wilke V.G. Теоретична механика. - М.: МГУ, 1991.

28. Wittenburg J. Динамика на системи от твърди тела. М.: Мир, 1980.

29. Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивно и адаптивно управление на манипулативни роботи.- М.: Мир, 1989г.

30. Голубев Ю.Ф. Основи на теоретичната механика. - М.: МГУ, 1992, 525 с.

31. Голубев Ю.Ф., Погорелов Д.Ю. Компютърно моделиране на ходещи роботи // Фундаментална и приложна математика, 1998, том 4, № 2, с. 523-534.

32. Гурфинкел Е.В., Формалски А.М. Относно управлението на движението с помощта на дръжка с дисплей за сила // Изв. РАН, Теория и системи за управление, № 1, 1996, с. 150-158.

33. Дистанционно управляеми роботизирани манипулатори. М.: Мир, 1976.

34. Дяконов В.П. Вълнички: от теория към практика. М.: Солон-Р, 2002.

35. Евстигнеев Д.В., Тягунов О.А. Мултимедийни компютърни учебници за дистанционно обучение на студенти по роботика // Доклади на 12-та научно-техническа конференция "Екстремна роботика", Санкт Петербург, 2001 г., стр. 361-364.

36. Ефимов Г.Б., Погорелов Д.Ю. Универсален софтуерен пакет за механизми за моделиране на динамиката на системи с много тела / Препринт ИПМ им. М.В. Келдыш РАН, № 77, Москва, 1993 г.

37. Зенкевич С.И., Заединов Р.В. Робот за игра на тенис на маса: характеристики на проектиране на сензорна подсистема // Доклади на научната школа-конференция "Мобилни роботи и мехатронни системи", Москва, 3-4 декември 2001 г., стр. 238-252.

38. Зуева Е.В., Мирер С.А., Садов Ю.А., Саричев В.А. Алгоритми за управление на роботизиран манипулатор, който се сглобява по чертеж / сб. „Динамика на управляваните системи”. - М.: Наука, 1979.

39. Kahaner D., Mowler K., Nash S. Числени методи и софтуер. М.: Мир, 2001, 575 с.

40. Козлов В.В., Макаричев В.П., Тимофеев А.В., Юревич Е.И. Динамика на управлението на робота. - М.: Наука, 1984.

41. Коноплев V.A. Агрегирани модели на механиката на системи от твърди тела с дървовидна структура // Изв. Академия на науките на СССР, МТТ, N 6, 1989, стр. 46-54.

42. Lanczos K. Практически методи на приложен анализ. - М.: Физматгиз, 1961.

43. Макаров И.М., Лохин В.М., Манко С.В., Романов М.П. Интернет-базирана система за дистанционно обучение по роботика и мехатроника // Доклади на 12-та научно-техническа конференция "Екстремна роботика", Санкт Петербург, 2001 г., стр. 353-361.

44. Малишев A.B., Чуменко V.N. Универсални програми за моделиране на динамиката на манипулационен робот / сб. "Роботи и RTS", Иркутск, 1983, 117-126.

45. Мудров A.E. Числени методи за персонални компютри на езиците BASIC, Fortran и Pascal. Томск: МП "Раско", 1991, 272 с.

46. ​​​​Nakano E. Въведение в роботиката. - М.: Мир, 1988.

47. Okhotsimsky D.E., Golubev Yu.F. Механика и управление на движението на автоматичен апарат за ходене. М.: Наука, 1984.

48. Okhotsimsky D.E., Platonov A.K., Belousov IR и др.. Автоматично улавяне на движещ се обект от роботизиран манипулатор / Preprint IAM im. М.В. Келдыш РАН, № 78, 1996, 24 с.

49. Охотсимски Д. Е., Платонов А. К., Белоусов И. Р. и др.. Взаимодействие на робот с движещи се обекти / Препринт IAM im. М.В. Келдиш РАН, № 6, 1999 г., 24 с.

50. Охотсимски Д. Е., Платонов А. К., Белоусов И. Р. и др.. Взаимодействие на робот-манипулатор с движещи се обекти / Сб. "Пространства на живота" - М: Наука, 1999, с. 181-192.

51. Охотсимски Д.Е., Платонов А.К., Белоусов И.Р., и др.. Методи за управление на робот-манипулатор при задачи за взаимодействие с движещи се обекти // Доклади на 12-та научно-техническа конференция "Екстремна роботика", С.-Петербург, 2001 г., стр. . 22-26.

52. Погорелов Д.Ю. Алгоритми за синтез и числено интегриране на уравненията на движение на системи от тела с голям брой степени на свобода // VIII Всеруски конгрес по теоретична и приложна механика, Перм, 2001 г., стр. 490.

53. Погорелов Д.Ю. За кодирането на символни изрази при генериране на уравнения за системи от много твърди тела Изв. РАН, Техническа кибернетика, 1993, N 6.

54. Пол Р. Моделиране, планиране на пътя и контрол на движението на роботизиран манипулатор. М.: Наука, 1976.

55. Попов E.P., Верешчагин A.F., Зенкевич S.JI. Манипулационни роботи: динамика и алгоритми. - М.: Наука, 1980.

56. Попов Е.П. Управление на роботизирани манипулатори // Изв. Академия на науките на СССР, Техническа кибернетика, 1974, N 6, стр. 51-56.

57. Потапенко Е.М. Надеждно управление на робота // Изв. РАН, Техническа кибернетика, N 3, 1993, с. 183-190.

58. Индустриален робот RM-01. Ръководство за програмиране.

59. Решмин С.А. Динамика на манипулатор с еластични стави // Изв. РАН, Теория и системи за управление, N 4, 2001, стр. 168-176.

60. Самарин А.И. Управление на поведението на обекти във външната среда и възможностите на решенията на невронни мрежи // Изв. РАН, Теория и системи за управление, N 5, 1999, стр. 139-143.

61. Скворцов JI.M. Адаптивни методи за числено интегриране в проблемите на моделирането на динамиката на системи // Изв. РАН, Теория и системи за управление, N 4, 1999, стр. 72-79.

62. Наръчник по индустриална роботика. - М.: Машиностроене, 1990.

63. Stolnits E., Derose T., Salezin D. Wavelets в компютърната графика: теория и приложения. Ижевск: Научно-изследователски център "Регуларна и хаотична динамика", 2002 г., 272 с.

64. Формалски A.M. Движещи се антропоморфни механизми. -М .: Наука, 1982.

65. Фу К., Гонзалес Р., Ли К. Роботика. М.: Мир, 1989.

66. Черноуско Ф.Л., Болотник Н.Н., Градецки В.Г. Манипулационни роботи: динамика, управление, оптимизация. -М .: Наука, 1989, 368 с.

67. Chui K. Въведение в вълните. М.: Мир, 2001, 412 с.

68. Ezari M., Uno T., Yoda X., Goto T., Takeyasu K. Интелигентен робот, способен да разбира околната среда и да взема решения / Proc. „Интегрални роботи“. -М .: Мир, 1973, с. 87-99.

69. Алами Р., Белоусов И.Р., Флери С. и др. Усърден: към удобна за човека навигационна система // Proc. IEEE/RSJ Intern. конф. за интелигентни роботи и системи IROS"2000, Такамацу, Япония, 30 октомври-5 ноември 2000 г., стр. 21-26.

70. Albert K., Langwald J., Hirzinger H. и др. Доказани техники за стабилен серво контрол на зрението // Proc. IEEE Intern. конф. on Robotics and Automation, Семинар WS-2 „Сибилна визия за визуален контрол на движението“, Льовен, Белгия, 16-20 май 1998 г.

71. Anderson R. Робот играч на пинг-понг: Експеримент с контрол в реално време, MIT Press, Cambridge, MA, 1987.

72. Армстронг W.W. Рекурсивно решение на уравненията на движение на n-link манипулатор // Proc. на 5-ия световен конгрес по теория на мах. and Mech., Montreal, 1979, p. 1343-1346.

73. Backes P., Tso K., Norris J., et al. Интернет базирани операции за мисията на полярния спускаем апарат на Марс // Proc. IEEE Intern. конф. по роботика и автоматизация ICRA"2000, Сан Франциско, САЩ, април 2000 г., стр.2025-2032.

74. Balafoutis C., Patel R., Misra P. Ефективно моделиране и изчисление на динамиката на манипулатора с помощта на ортогонални декартови тензори // IEEE J. Robotics and Automation, vol. 4, № 6, стр. 665-676.

75. Bejczy A. Виртуална реалност в телероботиците //Proc. 7-ми стажант. конф. on Advanced Robotics ICAR"95, Saint Feliu de Guixols, Испания, септември 1995 г.

76. Bejczy A., Kim W., Venema S. Фантомният робот: предсказуеми дисплеи за телеоперация със закъснение във времето, IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1990, pp. 546-551.

77. Белоусов И.Р., Карташев В.А., Охотсимски Д.Е. Симулация в реално време на космически роботи на виртуален роботизиран тестов стенд // Proc. 7-ми стажант. конф. on Advanced Robotics ICAR"95, Sant Feliu de Guixols, Испания, септември 2022 г., 1995 г., стр. 195-200.

78. Belousov I., Devy M., Huynh F., Khatib M. Програмиране на роботи с Rcl/Rci - език за управление на роботи и интерфейс за управление на роботи / Технически доклад, LAAS-CNRS, Франция, 1998, 30 p.

79. Белоусов И. Rcl/Rci: многоплатформен Tcl/Tk-базиран език за управление на роботи и интерфейс за управление на роботи // Proc. Стажант. конф. за адаптивни роботи и обща системна логическа теория, Санкт Петербург, Русия, 7-10 юли 1998 г.

80. Белоусов И. Интернет роботика: проблеми, подходи, резултати и перспективи, конкурс за писане на млади учени INTAS, втора награда, 2000 г., http://www.intas.be/fund/Ys/belousov.htm.

81. Belousov I., Clapworthy G., Chellali R. Инструменти за виртуална реалност за интернет роботика // Proc. IEEE Intern. конф. on Robotics and Automation ICRA"2001, Сеул, Корея, май 2001 г., стр. 1878-1883.

82. Белоусов И., Clap достойни Г. Дистанционно програмиране и Java3D визуализация за Интернет роботика // SPIE's International Technical Group Newsletter, том 11, № 1, февруари 2002 г., стр. 8.

83. Belousov I., Chellali R., Clapworthy G., Okhotsimsky D., Sazonov V. Взаимодействие на роботи с фиксирани и движещи се обекти чрез Интернет // Proc. 11-ти стажант. Семинар по роботика RAAD-2002, Балатонфюред, Унгария, 30 юни 2 юли 2002 г., p. 33-38.

84. Белоусов И., Сазонов В., Чебуков С. Управление чрез интернет на робота, взаимодействащ с движещ се обект // Proc. 33-ти стажант. Symp. on Robotics ISR"2002, Стокхолм, Швеция, 7-11 октомври 2002 г.

85. Bicchi A., Coppelli A., Quarto F., et al. Разбиване на стените на лабораторията на телелабораториите в университета в Пиза // Proc. IEEE Intern. Conf. on Robotics and Automation ICRA"2001, Сеул, Корея, 21-26 май 2001 г., стр. 1903-1908 г.

86. Bishop V., Spong M. Обективна селекция, базирана на визията, за стабилна балистична манипулация // Proc. IEEE Intern. конф. on Robotics and Automation, Семинар WS-2 „Сибилна визия за визуален контрол на движението“, Льовен, Белгия, 16-20 май 1998 г.

87. Bloch A., Leonard N., Marsden J. Стабилизиране на махалото върху роторно рамо по метода на контролираните лагранжиани // Proc. IEEE Intern. конф. по роботика и автоматизация, Детройт, САЩ, май 1999 г., стр. 500505.

88. Брейди К., Тарн Т.-Дж. Интернет базирана телеоперация // Proc. IEEE Intern. конф. on Robotics and Automation ICRA"2001, Сеул, Корея, 2001, стр. 644-649.

89. Burdea G. Синергията между виртуална реалност и роботика // IEEE Trans, on Robotics and Automation, Vol. 15, бр. 3, 1999, стр. 401-410.

90. Cannon M., Slotine J.-J. Пространствено честотна локализирана базова функционална мрежа за оценка и контрол на нелинейна система // Neurocomputing, 9(3), 1995.

91. Castelain J.M, Bernier D. Нова програма, базирана на хиперкомплексната теория за автоматично генериране на директен диференциален модел на роботи манипулатори // Mech. мах. теория, кн. 25, N 1, 1990, с. 69-83.

92. Chang K.-S., Khatib O. Оперативна динамика на пространството: ефективни алгоритми за моделиране и контрол на механизми за разклоняване // Proc. IEEE Intern. конф. по роботика и автоматизация, Сан Франциско, Калифорния, април 2000 г.

93. Cheng P., Weng C., Chen C. Символно извеждане на динамично уравнение на движение за робот манипулатор, използвайки програмен символичен метод // IEEE J. Robotics and Automation, 4, No. 6, 1988, p. 599-609.

94. Чонг Н., Котоку Т., Оба К. и др. Проучване на интерактивен симулатор в съвместна телеоперация на множество сайтове // Proc. IEEE Intern. Семинар за интерактивна комуникация на роботи и хора ROMAN"Ol, 18-21 септември 2001 г., Бордо-Париж, стр. 243-248.

95. Chong N., Kotoku T., Ohba K., Komoriya K., Tanie K. Виртуална отблъскваща сила, управлявана координация за мулти-телеробот сътрудничество // Proc. IEEE Intern. конф. on Robotics and Automation ICRA"2001, Сеул, Корея, 21-26 май 2001 г., стр. 1013-1018.

96. Ciufo P., Atkinson D. Robotoy, http://robotoy.elec.uow.edu.au/roboframe.html

97. Clapworthy G., Belousov I.R., Savenko A., et al. Медицинска визуализация, биомеханика, анимация на фигури, телеоперация на роботи: теми и връзки / Confluence of Computer Vision and Computer Graphics, Kluwer Academic Publishers, 2000, p. 215-228.

98. Daintree R., Speed ​​​​G. Поддръжка на роботизирана симулация за развитие на системата // Proc. 2-ра Европа. Операция в орбита Technol. Symp, Тулуза, 12-14 септември 1989 г., стр. 281-287.

99. Dapper M., Maafl R., Zahn V., Eckmiller R. Контрол на невронната сила (NFC), приложен към индустриални манипулатори във взаимодействие с движещи се твърди обекти // Proc. IEEE Intern. конф. по роботика и автоматизация, Льовен, Белгия, май 1998 г.

100. De Luca A., Lucibello P. Общ алгоритъм за линеаризация на динамична обратна връзка на роботи с еластични стави, Proc. IEEE Intern. конф. по роботика и автоматизация, Льовен, Белгия, май 1998 г., стр. 504-510.

101. Denavit J, Hartenberg R. Кинематична нотация за механизми на по-ниска двойка, базирани на матрици // J. Appl. механ., 77, 1955, с. 215-221.

102. Emami R., Goldenberg A., Turksen I. Размита динамика на моделиране на манипулатори на роботи // Proc. IEEE Intern. конф. по роботика и автоматизация, Льовен, Белгия, май 1998 г.

103. Fassler H., Beyer H., Wen J., Робот играч на пинг-понг: оптимизирана механика, високопроизводителна 3D визия и интелигентен сензорен контрол / Robotersysteme 6, Springer-Verlag, 1990, p. 167-170.

104. Featherstone R. Алгоритъм за шарнирно тяло "разделяй и владей" за паралелно 0 (log (n)) изчисляване на динамиката на твърдото тяло. Част 1: Основен алгоритъм // Межд. J. Robotics Research, том. 18, бр. 9, 1999, стр. 867-875.

105. Федърстоун Р., Орин Д. Динамика на робота: уравнения и алгоритми // Proc. IEEE Intern. конф. по роботика и автоматизация, Сан Франциско, Калифорния, април 2000 г.

106. Fijany A., Sharf I., D"Eleuterio G. Паралелни O(logN) алгоритми за изчисляване на динамиката на манипулатора напред // IEEE Trans. Роботика и автоматизация, том 11, № 3, юни 1995 г., стр. 389 -400.

107. Fitzpatrick T. Дистанционно управление на робот на живо чрез интернет // IEEE Robotics and Automation Magazine, Vol. 6, бр. 3, септември 1999 г., стр. 7-8.

108. Freund E., Rossmann J. Проективна виртуална реалност: преодоляване на пропастта между виртуална реалност и роботика // IEEE Trans, on Robotics and Automation, Vol. 15, бр. 3, 1999, стр. 411-421.

109. Фукуда Т. Мрежови системи за роботика и автоматизация // IEEE Robotics and Automation Magazine, Vol. 5, бр. 4, декември 1998 г., стр.4.

110. Goldberg K., Bekey G. Telegarden, http://telegarden.aec.at/

111. Градецки В., Вешников В., Калиниченко С., Ляпунов В., Федоров В. Система за планиране на траектория в модулен дизайн за мобилни роботи, p. 887-900.

112. Grimbert D. Динамично тестване на докинг система // First EIOOTS Symp., Darmstadt, 7-9 Sept, 1987.

113. Guan Y., No T., Zhaug H. UA telehand интегрирана система за симулатор на роботизирана ръка за телеоперация през Интернет // Proc. IEEE Intern. конф. on Robotics and Automation ICRA"2001, Сеул, Корея, 2001, стр. 1909-1914.

114. Hajare AR, Brown P. Симулация на полезни товари на съоръжението за обучение на мисията на совалката // AIAA Pap., 1989, № 8, p. 31 -42.

115. Hamel W. Наблюдения относно интернет базирани телеоперации за опасни среди // Proc. IEEE Intern. конф. on Robotics and Automation ICRA"2001, Сеул, Корея, 21-26 май 2001 г., стр. 638-643.

116. Han J.-Y. Устойчиви на грешки изчисления за кинематика на роботи, използващи линеен аритметичен код // IEEE Int. конф. Роботика и автоматизация, Синсинати, 13-18 май 1990 г., том. 1, стр. 285-290.

117. Hankins W, Mixon R. Ръчно управление на лабораторния телероботичен манипулатор Langley // IEEE Int. Conf on SMS, Cambridge, 14-17 Nov., vol. 1, 1989, стр. 127-132.

118. Henon M. Относно численото изчисляване на карти на Поанкаре // Physica 5D, 1982, p. 412-414.

119. Hirzinger G., Fisher M., Brunner V. и др. Напредъкът в роботиката: DLR опитът // Int. J. Robotics Research, том. 18, бр. 11, ноември 1999 г., стр. 1064-1087.

120. Hirzinger G., Базирана на сензори космическа роботика - ROTEX и нейните телероботни характеристики // IEEE Trans. Роботика и автоматизация, бр. 9, бр. 5 октомври 1993 г.

121. Hirzinger G., Brunner W., Dietrich J., Heindl J., ROTEX първият дистанционно управляван робот в космоса // Proc. Вътр. конф. по роботика и автоматизация, Сан Диего, Калифорния, САЩ, 8-13 май 1994 г.

122. Hirzinger G., Brunner B., Lampariello R., et al. Напредък в орбиталната роботика // Proc. IEEE Intern. конф. по роботика и автоматизация, Сан Франциско, Калифорния, април 2000 г., стр. 898-907.

123. Hirzinger G., Albu-Schaffer A., ​​​​Hahnle M., et al. За ново поколение леки роботи с контролиран въртящ момент // Proc. IEEE Intern. конф. по роботика и автоматизация, Сеул, Корея, 21-26 май 2001 г., стр. 33563363.

124. Hollerbach J. Рекурсивна Лагранжева формулировка на динамиката на манипулатора и сравнително изследване на сложността на динамичната сложност // IEEE Trans, on SMC, SMC-10, No. 11, 1980, p. 730-736.

125. Hollerbach J., Thompson W., Shirley P. Конвергенцията на роботика, визия и компютърна графика за взаимодействие с потребителя // Int. J. of Robotics Research, Vol. 18, бр. 11, ноември 1999 г., стр. 1088-1100.

126. Hong S., Jeon J., Yoon J. Мрежов базиран робот графичен симулатор // Proc. 32-ри стажант. Symp. on Robotics, април 2001 г., Сеул, Корея, стр. 1294-1299.

127. Hong W., Slotine J.-J. Експерименти в координацията ръка-око с помощта на активно зрение // Proc. 4-ти стажант. Symp. по експериментална роботика, Станфорд, Калифорния, 30 юни 2 юли 1995 г.

128. Huang H.-P., Wang C.-L. Моделирането и управлението на клъстерния инструмент при производството на полупроводници // Proc. IEEE Intern. конф. по роботика и автоматизация ICRA"2001, Сеул, Корея, 21-26 май 2001 г., стр. 18261831.

129. Jagersand M. Базиран на изображение предсказуем дисплей за телеманипулация // Proc. IEEE Intern. конф. по роботика и автоматизация ICRA"99, Детройт, САЩ, май, 1999 г., стр. 550-556.

130. Jain A., Rodriguez G. Изчислителна динамика на роботи с помощта на пространствени оператори // Proc. IEEE Intern. конф. по роботика и автоматизация, Сан Франциско, Калифорния, април 2000 г.

131. Ju M.S., Mansor J.M. Сравнение на методите за развитие на динамиката на системи с твърдо тяло // Int. J. Robotics Research, N6, 1989, p. 19-27.

132. Jung S., Yim S., Hsia T. C. Експериментални изследвания на контрол на силата на импеданса на невронната мрежа за манипулатори на роботи // Proc. IEEE Intern. конф. по роботика и автоматизация, Сеул, Корея, май 2001 г.

133. Kahn M.E., Roth V. Управлението с почти минимално време на шарнирни кинематични вериги с отворен контур // ASME J. Dynam. Сист., Измерване. and Contr., vol. 93, 1971, стр. 164-172.

134. Kane T., Dynamics, New York, Holt, Rihehart and Wiston, 1968.

135. Kheddar A., ​​​​Tzafestas C., Coiffet P. Концепцията за скрит робот - високо ниво на абстракция телеоперация // Proc. IEEE/RSJ Intern. конф. относно интелигентни роботи и системи IROS"97, Гренобъл, Франция, септември 1997 г., стр. 1818-1824.

136. Kheddar A. Интерфейс за добавена реалност за телероботни приложения през интернет, http://lsc.cemif.univ-evry.fr:8080/Projets/ARITl

137. Kim W. Калибриране на виртуална реалност с помощта на компютърно зрение // IEEE Trans, on Robotics and Automation, Vol. 15, бр. 3, 1999, стр. 450-464.

138. Kircanski N., Vukobratovic M. Нов програмен пакет за генериране на ефективни манипулаторни кинематични и динамични уравнения в символни форми // Robotica, 1988, 6, N 4, p. 311-318.

139. Кикучи Дж., Такео К., Косуге К. Система за телеоперация чрез компютърна мрежа за динамична среда // Proc. 1998 IEEE Intern. конф. по роботика и автоматизация, Льовен, Белгия, май 1998 г., стр. 3534-3539.

140. Lathrop L.H. Паралелизъм в динамиката на манипулатора // Int. Дж. Роб. Res., vol.4, No. 2, 1985, p. 80-102.

141. Leake S. Декартова сила, отразяваща система за телеоперация // Computers Elect. инж., том 17, № 3, с. 133-146.

142. Lee C.S.G., Chang P.R. Ефективен паралелен алгоритъм за обратно динамично изчисление на робот // IEEE Trans, on SMC, vol. СМК-16, № 4, 1986, с. 532-542.

143. Lee C.S.G., Lee B.H., Nigam R. Разработване на обобщено d"Alambert уравнение на движение за механични манипулатори // Proc 2nd conf. Решение и контрол, Сан Антонио, 1983 г., стр. 1205-1210.

144. Li C.G. Нов метод за динамичен анализ на роботи манипулатори // IEEE Trans, on Syst., Man and Cybern., 1988, 18, N 1, p. 105-114.

145. Luh J.Y.S., Walker M.V., Paul R.P.C. Он-лайн изчислителна схема за механични манипулатори // J. Dyn. Syst., Измерване и контрол, том. 102, юни 1980 г., стр. 69-76.

146. Luo R., Lee W. Телеконтрол на машина за бързо прототипиране чрез интернет за автоматизирано телепроизводство // Proc. IEEE Intern. конф. по роботика и автоматизация ICRA"99, Детройт, САЩ, май, 1999 г., стр.2203-2208.

147. Ma 0., Buhariwala K., Roger N., et al. MDSF общо средство за разработка и симулация на гъвкави, сложни роботизирани системи // Robotica, vol. 15, стр. 49-62, 1997.

148. Ma X., Xu X. По-нататъшно изследване на уравненията на Kane // Proc. IEEE Int. Conf. Syst., Man and Cybern., Beijing, 8-12 август 1988 г., стр. 107-112.

149. Махил С. За приложението на метода на Лагранж към описанието на динамични системи //IEEE Trans, на SMC, том SMC-12, № 6, 1982.

151. Masson Y., Fournier R. EVEREST: интерфейс за виртуална реалност за програмиране на телеоперирана мисия // Proc. IEEE/RSJ Intern. конф. относно интелигентни роботи и системи IROS"97, Гренобъл, Франция, 7-11 септември 1997 г., стр. 1813-1817.

152. Мацумару Т., Кавабата С., Котоку Т. и др. Обмен на данни, базиран на задачи за отдалечена операционна система чрез комуникационна мрежа // Proc. IEEE Intern. конф. по роботика и автоматизация ICRA"99, Детройт, САЩ, май, 1999 г., стр. 557-564.

153. McKenzie D., Arkin R. Оценка на използваемостта на инструментите за програмиране на роботи // Int. J. of Robotics Research, Vol. 17, бр. 4, април 1998 г., стр. 381-401.

154. Meirit S., Archibald S. Определяне на позата на приспособление за сателитен грайфер с помощта на монтиран на китката лазерен далекомер // Proc. Soc. Photo-Opt. Instrum. инж., 1989, кн. 1002, p. 583-590.

155. Мицуиши М., Томисаки С., Йошидоме Т. и др. Теле-микро-хирургична система с интелигентен потребителски интерфейс // Proc. IEEE Intern. конф. по роботика и автоматизация, Сан Франциско, Калифорния, април 2000 г., стр. 16071614.

156. Младенова С. Математическо моделиране и управление на манипулаторна система // Междун. J. Роботика и компютърно интегрирано производство, том. 8, N4, 1991, с. 233-242.

157. Mondada F., Touzet C. Khepera robot, Kneb в мрежата, http://remotebot.k-team.com/museum/

158. Murray J., Neuman C. Организиране на персонализирани динамични алгоритми на роботи за ефективна числена оценка // IEEE Trans, на SMC-18, N 1, 1988.

159. Програма за космическа телероботика на НАСА, http://ranier.hq.nasa.gov/telerobotics page/realrobots.html

160. Нагамацу Х., Кубота Т., Накатани И. Стратегия за улавяне за извличане на падащ сателит от космически роботизиран манипулатор // Proc. IEEE Intern. конф. по роботика и автоматизация, Минеаполис, Минесота, 1996 г., стр.70-75.

161. Нагамацу Х., Кубота Т., Накатани И., Стратегия за улавяне за извличане на падащ сателит от космически роботизиран манипулатор // Proc. IEEE Intern. конф. по роботика и автоматизация, Албакърки, Ню Мексико, април 1997 г., стр. 3074-3079.

162. Oda M. Експерименти с космически роботи на сателит NASDA "S ETS-VII. Предварителен преглед на резултатите от експеримента // Proc. IEEE Intern. Conf. on Robotics and Automation, Detroit, Michigan, May, 1999, p. 1390-1395 .

163. Oda M. ETS-VII: експериментален спътник за космически робот в орбита // Proc. IEEE Int. конф. За роботиката и автоматизацията, 22-28 април 1996 г., Минеаполис, САЩ, стр. 739-744.

164. Oda M., Doi T. Система за телеоперация на ETS-VII роботизирана експериментална система II Proc. IEEE/RSJ Intern. конф. относно интелигентната роботика и системи IROS"97, 7-11 септември 1997 г., Гренобъл, Франция, стр. 1644-1650.

165. Ода М. Експерименти с космически роботи на сателит NASDA"S ETS-VII // Proc. 29th Intern. Symp. On Robotics ISR"98, 27-30 април 1998 г., Бирмингам, Обединеното кралство, стр.77-83.

166. Охотсимски Д., Платонов А., Белоусов И. и др. Система око-ръка в реално време: взаимодействие с движещи се обекти // Proc. IEEE Intern. конф. on Robotics and Automation ICRA"98, Льовен, Белгия, май, 1998 г., p.l 683-1688.

167. Охотсимски Д., Платонов А., Белоусов И. и др. Взаимодействие на роботи в реално време с бързи мобилни обекти // Proc. Стажант. конф. за адаптивни роботи и обща системна логическа теория, Санкт Петербург, Русия, 7-10 юли 1998 г.

168. Olendorf S., Nguyen C. GSFC изследвания на роботиката за космическо приложение // Computers Elect. инж., кн. 17, N3, 1991, с. 121-132.

169. Пол Р. Манипулаторно декартово управление на пътя // IEEE Trans, на SMC-9, февруари, 1979 г., стр. 702-711.

170. Park F.C., Choi J., Ploen S. A Li групова формулировка на динамиката на робота // Int. J. Robotics Research, Vol.14, No.6, декември 1995 г.

171. Pefiln L.F., Matsumoto K., Wakabayashi S. Отражение на силата за забавена във времето телеоперация на космически роботи // Proc. IEEE Intern. конф. по роботика и автоматизация, Сан Франциско, Калифорния, април 2000 г., стр. 31203125.

172. Piedbouf J.-C., de Carufel J., Aghili F., Dupuis E. Съоръжение за проверка на задачи за канадския ловък манипулатор със специално предназначение // Proc. IEEE Intern. конф. по роботика и автоматизация, Детройт, САЩ, май 1999 г., стр. 1077-1083.

173. Prins J., Dieleman P., Jong K. Симулаторът на ръката на робот HERMES в реално време: HSF-P // Proc 2nd Europ. Операция в орбита Technol. Symp, Тулуза, 12-14 септември 1989 г., стр. 315-321.

174. Raibert M., Horn B. Управление на манипулатора с помощта на метода на конфигурационното пространство // J. Ind. Роб., юни 1978 г., стр. 69-72.

175. Рамирес М., Гонзалес Л., Иванкович Б. Разпределена контролна среда // Proc. 2-ри стажант. Семинар за движение и управление на роботи, 18-20 октомври 2001 г., Bukowy Dworek, Полша, p. 97-102.

176. Renaud N. Ефективна итеративна аналитична процедура за получаване на динамичен модел на робот манипулатор // Proc. на Първа межд. Symp. на Роб. Изследвания, Бретън Уудс, Ню Хемпшир, САЩ, 1983 г.

177. Rizzi A., Koditshek D. Напредък в пространственото жонглиране с роботи // Proc. IEEE Intern. конф. on Robotics and Automation, Nice, France, 1992, p. 775780.

178. Rizzi A., Koditshek D. По-нататъшен напредък в жонглирането с роботи: разрешими огледални закони // Proc. IEEE Intern. конф. по роботика и автоматизация, май 1994 г., стр. 2935-2940.

179. Родригес Г., Джейн А., Кройц-Делгадо К. Пространствена операторна алгебра за моделиране и контрол на манипулатор // Int. J. Robotics Research, том. 10, бр. 4, 1991, стр. 371-381.

180. Rovetta R., Sala X., Togno A. Дистанционно управление в телероботичната хирургия // IEEE Trans, за системи, човек и кибернетика, част A: Системи и хора, том. 26, бр. 4, 1996, стр. 438-444.

181. Шеридан Т. Телероботика, автоматизация и човешки надзорен контрол. Cambridge, MA, MIT Press, 1992 г.

182. Шеридан Т. Човешки надзорен контрол на роботна система // Proc. IEEE Int. конф. по роботика и автоматизация, 1986 г.

183. Sheridan T. Космическа телеоперация чрез забавяне във времето: преглед и прогноза // IEEE Trans, on Robotics and Automation, Vol. 9, бр. 5 октомври 1993 г.

184. Shi J.-X., Albu-Schaffer A., ​​​​Hirzinger G. Ключови въпроси в динамичния контрол на леки роботи за космически и наземни приложения // Proc. IEEE Intern. конф. по роботика и автоматизация, Льовен, Белгия, май 1998 г., стр. 490-497.

185. Stein M., Tiebout A. PUMA боя, http://pumapaint.rwu.edu

186. Tan J., Belousov IR, Clapworthy G. Потребителски интерфейс, базиран на виртуална среда за телеоперация на робот, използващ Интернет // Proc. 6th UK VR-SIG Conf., Salford, U.K., септ. 13-15, 1999, стр. 145-153.

187. Tan J., Clapworthy G., Belousov I. Единично базирано на изображение онлайн калибриране на камерата и метод за VE моделиране за телеоперация през Интернет // Proc. на SPIE "Визуално изследване и анализ на данни", том. 4302, 2001, стр. 1-12.

188. Тейлър К., Тревелян Дж. Телероботът на Австралия в мрежата // Протокол на 26-ия международен симпозиум за индустриални роботи, Сингапур, октомври 1995 г.

189. Тейлър К., Уеб страница на австралийския телеробот, http://telerobot.mech.uwa.edu.au/

190. Terashima M., Sakane S. Интерфейс човек-робот, използващ разширено цифрово бюро // Proc. IEEE Intern. конф. по роботика и автоматизация ICRA"99, Детройт, САЩ, май, 1999 г., стр. 2874-2880.

191. Thomas M, Tesar D. Динамично моделиране на серийни манипулаторни оръжия // Trans, of ASME, vol. 104, септември 1982 г., стр. 218-228.

192. Uicer J.J. Анализ на динамичната сила на пространствените връзки // ASME J. Appl. механика, юни 1967 г., стр. 418-424.

193. Vukobratovic M., Stepanenko Y. Математически модел на общи антропоморфни системи // Math. Biosciences, Vol.17, 1973, p. 191242.

194. Vukobratovic M., Potkonjak V. Принос към автоматичното формиране на активни верижни модели чрез Lagrangian форма // J. Appl. механика, N 1, 1979.

195. Vukobratovic M., Kircanski N. Динамика в реално време на манипулационни роботи, Springer-Verlag, 1985.

196. Walker M., Orin D. Ефективна динамична компютърна симулация на роботизирани механизми // ASME J. Dyn. Syst., Meas. and Contr., vol. 104, септ. 1982, стр. 205-211.

197. Wang L.T., Ravani B. Рекурсивни изчисления на кинематични и динамични уравнения за механични манипулатори // IEEE J. Rob. and Autom., vol. RA-1, N 3, септ. 1985, стр. 124-131.

198. Уанг З., Такаши Т., Накано Е. Отвъд телеоперацията: архитектура за мрежови автономни роботи // Бюлетин на международната техническа група на SPIE, том 11, номер 2, юли 2002 г., стр. 8-11.

199. Watanabe I., Slotine J.-J. Стабилно прогнозиране в реално време на траекториите на леки обекти във въздуха с помощта на вълнови мрежи / MIT-NSL 100195, 1995.

200. Winnendael M., Gallet P., Del Cueto P. ROSED: Демонстратор на роботизирано обслужване // Proc 2nd European In-Orbit Operation Technology Symp., Toulouse, 12-14 Sept. 1989, ESASP-297, p. 309-314.

201. Xavier, http://www.cs.cmu.edu/afs/cs.cmu.edu/Web/people/Xavier, 1999.

202. Yiu Y.K., Cheng H., Xiong Z.H., Liu G.F., Li Z.X. За динамиката на паралелните манипулатори // Proc. IEEE Intern. конф. по роботика и автоматизация, Сеул, Корея, май 2001 г.

203. Йошида К., Хашизуме К., Абико С. Маневра с нулева реакция: валидиране на полета с космически робот ETS-VII и разширение към кинематично излишно рамо // Proc. IEEE Intern. конф. по роботика и автоматизация, Сеул, Корея, 21-26 май 2001 г., стр. 441-446.

Моля, имайте предвид, че научните текстове, представени по-горе, са публикувани само с информационна цел и са получени чрез разпознаване на текст на оригинална дисертация (OCR). Следователно те могат да съдържат грешки, свързани с несъвършени алгоритми за разпознаване. В PDF файловете на дисертациите и резюметата, които предоставяме, няма такива грешки.

Публикации по темата